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公开(公告)号：CN111960005B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202010857504.0
申请日：2020-08-24
申请人： 贵阳普天物流技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种自平衡运载装置，包括可以在轨道上行走的轨道小车以及固定安装在轨道小车上的固定外圈，在固定外圈内设置有浮动内圈，所述的固定外圈由对称设置的环形轨道以及固定连接在两个环形轨道之间的第一连杆构成。本发明的轨道小车沿轨道运行时，轨道小车跟随轨道呈水平、转弯、垂直、悬挂等状态；同时由于固定外圈安装在轨道小车上，因此固定外圈也会随着小车的运行呈现不同的状态，在运行过程中，浮动内圈由于重心低于旋转中心，所以浮动内圈随着小车运行时始终保持重心低于旋转中心位置，即固定在浮动内圈上的可伸缩叉板始终保持正面朝上，以保证可伸缩叉板上的货物不会倾翻，从而达到可伸缩叉板的自平衡作用。
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公开(公告)号：CN118205894A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410507146.9
申请日：2024-04-25
申请人： 贵阳普天物流技术有限公司
摘要： 本发明涉及物流技术领域，提供了一种单工位物流运输终端站点，包括机架总成；所述机架总成为框体结构，机架总成上固定安装有用于运送物流箱的输送机，沿输送机的行进方向侧方高于输送机的位置安装有导向总成用于防护和导向，输送机和导向总成上横跨安装有隔离门；机架总成的四向侧面固定有蒙板。本发明通过单体式轻量化的结构设置，能很方便的对接辊筒输送机，实现物流运输终端的功能，且架设、搬运的人力成本低，尤其适用于设置临时物流运输点的需求；结构设置合理简洁，成本低廉，市场应用前景极广。
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公开(公告)号：CN118183312A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410448819.8
申请日：2024-04-15
申请人： 贵阳普天物流技术有限公司
摘要： 本发明涉及物流运输技术领域，提供了一种可向分拣烟仓双补货装置，包括行走底架；所述行走底架安装在行走机构上，行走底架内装有机架，机架内有皮带输送机构及沿皮带输送机构两侧分别安装的条烟推进机构和夹烟机构。本发明可实现一次补两件烟，实现缩短开箱系统缓存等待时间，从而提高开箱效率，进而缩短分拣烟仓的补给和等待时间，缩短客户订单等待时间，实现全品规条烟快速补货分拣，提高补货效率，减少耗能，降低时间成本和能耗成本。
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公开(公告)号：CN112758786B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202110051926.3
申请日：2021-01-15
申请人： 贵阳普天物流技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种适用于高层变截面建筑的高效提升方法及提升系统，该系统包括安装在建筑物的每个不同截面段内的提升通道，在上层提升通道的下端与下层提升通道的上端之间连接有水平输送导辊，在每个提升通道内交错地安装两套以上的提升装置，在每个提升通道的三侧且位于建筑物的每一层均开设有三个门洞，在每个门洞的口部均安装有接驳机，在接驳机与提升装置之间安装有送货导辊。本发明通过增设的提升通道来满足变截面建筑物内的物资运输，避免占用人员运输电梯，实现人员和物资在变截面高层以及超过层建筑内同步高效运输的目的，大大提高了人员和物资运送效率，且避免人员运输电梯超负荷运行，延长了设备的使用寿命，便于维护。
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公开(公告)号：CN118125106A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311782764.6
申请日：2023-12-22
申请人： 普天物流技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种大容量存储并可前后弹射出烟的分拣装置，包括分离机构；所述分离机构后级接入烟仓，分离机构前级依次连接安装缓存通道、翻转机构，烟仓底部装有打击机构，其中，翻转机构用于调整垛烟姿态，缓存通道用于缓存垛烟待分离机构处理，分离机构用于将垛烟刮减成条烟，打击机构用于将条烟弹出。本发明可完成自动补货作业，降低了补货作业过程中垛烟的散跺率、增加了缓存储存垛烟的容量、优化了抱夹对中的结构增加了补货效率、更改了烟仓和打击机构的主体机构使设备可以向前后两侧出烟，增加设备出烟效率的同事，提升了整个系统的分拣效率，并且由于垛烟的容量增加，人工可以一次性操作多台设备，从而降低了所需的人力物力。
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公开(公告)号：CN118047173A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410390894.3
申请日：2024-04-02
申请人： 贵阳普天物流技术有限公司
摘要： 本发明涉及卷烟分拣输送设备技术领域，提供了一种兼容细中条烟的订单分离装置，包括条烟输送机；所述条烟输送机末端通过环型机构连接过渡输送装置，过渡输送装置末端衔接安装有高速条烟输送机，高速条烟输送机位于条烟输送机下方且与条烟输送机方向相反；在环型机构中段位置安装有阻挡装置；高速条烟输送机的速度为条烟输送机的速度的2～4倍。本发明可以取消订单与订单之间的物理间距，极大的提升分拣效率，可以避免各定单之间的条烟出现窜单，数量出错情况，通过开关计数、动力阻挡装置、辅助传输装置、开关复核计数完成订单的核数分离，结构简单、占地小、成本低、安装及维护方便，极大提升系统分拣效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN117733856A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311823049.2
申请日：2023-12-27
申请人： 中电科机器人有限公司 , 普天物流技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种多姿态插补协作机械臂轨迹规划方法、装置、设备和介质，涉及机械臂轨迹规划的技术领域，方法包括：获取协作机械臂末端位姿参数，位姿参数包括位置参数和欧拉角姿态参数；根据位置参数进行笛卡尔空间轨迹位置插补，得到多个中间插值点的位置信息；将协作机械臂的欧拉角姿态参数分别转化为四元数参数，使用单位四元数多姿态插值法进行姿态插补，得到多个中间插值点的姿态信息；合并位置信息和姿态信息得到位姿信息；根据位姿信息求运动学逆解得到协作机械臂各关节变量，根据协作机械臂各关节变量进行关节空间轨迹规划；本发明能够使得协作机械臂末端位置和姿态的轨迹均能连续光滑的通过路径点，提高协作机械臂操作的可靠性。
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公开(公告)号：CN117733766A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311761807.2
申请日：2023-12-20
申请人： 贵阳普天物流技术有限公司
摘要： 本发明涉及支撑装置技术领域，提供了一种自适应夹紧和放松的组装维护托放装置，包括支撑部件、夹紧部件和带耳筒状物件；支撑部件上端面阵列固定连接有夹紧部件；夹紧部件底部支撑带耳筒状物件的同时，两侧可拆卸连接夹有带耳筒状物件；带耳筒状物件的耳部朝向支撑部件上端面。本发明利用筒状物件的重力使直线轴承向下移动的方式，夹紧机构完成对带耳部结构筒状物件筒壁的夹紧；带耳部结构筒状物件向上抬升时，利用弹簧的恢复弹力，能使夹紧组件通过连杆恢复到初始张开状态；整个过程具有自适应的特点，无需人工夹紧和放松，降低劳动强度，提高生产效率，还能随筒状物件重力产生自适应的夹紧力。
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公开(公告)号：CN117699487A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311796403.7
申请日：2023-12-25
申请人： 中电科机器人有限公司 , 普天物流技术有限公司
IPC分类号： B65G61/00
摘要： 本发明涉及烟草物流的技术领域，尤其涉及一种烟包码垛机器人的控制方法、烟包码垛机器人控制系统以及烟包码垛机器人。该方法通过第一三维相机和第二三维相机分别对输送带末端和码笼车进行拍摄，获取待码垛烟包的尺寸信息和位置信息，以及码笼车内能够存放待码垛烟包的最小空闲区域之间的，能够避免环境因素干扰的烟包码垛机器人的运动路径，最后控制烟包码垛机器人对待码放烟包进行码垛。本发明的方法提高了烟包码垛机器人整体的自动化程度，有助于提高烟包码垛的效率，并且还能够提高码笼车内空间的利用率。
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公开(公告)号：CN117621084A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311823043.5
申请日：2023-12-27
申请人： 中电科机器人有限公司 , 普天物流技术有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种基于改进摩擦力模型的机器人动力学参数辨识方法，包括以下步骤：建立所述机器人的动力学模型；将所述机器人的动力学模型中的所述机器人的关节扭矩的表达式转换为线性形式的所述机器人的连杆惯性参数；设置所述机器人的激励轨迹，并获取所述机器人按所述激励轨迹运动时的所述机器人关节的动力学数据；基于所述机器人的动力学模型和所述机器人关节的动力学数据通过最小二乘法计算出所述机器人的最小参数集，本发明公开一种基于改进摩擦力模型的机器人动力学参数辨识方法，本发明能够优化随动显示器支架机器人运动时的理论关节力矩，改善关节换向处的抖振问题。
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