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公开(公告)号：CN117733856A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311823049.2
申请日：2023-12-27
申请人： 中电科机器人有限公司 , 普天物流技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种多姿态插补协作机械臂轨迹规划方法、装置、设备和介质，涉及机械臂轨迹规划的技术领域，方法包括：获取协作机械臂末端位姿参数，位姿参数包括位置参数和欧拉角姿态参数；根据位置参数进行笛卡尔空间轨迹位置插补，得到多个中间插值点的位置信息；将协作机械臂的欧拉角姿态参数分别转化为四元数参数，使用单位四元数多姿态插值法进行姿态插补，得到多个中间插值点的姿态信息；合并位置信息和姿态信息得到位姿信息；根据位姿信息求运动学逆解得到协作机械臂各关节变量，根据协作机械臂各关节变量进行关节空间轨迹规划；本发明能够使得协作机械臂末端位置和姿态的轨迹均能连续光滑的通过路径点，提高协作机械臂操作的可靠性。
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公开(公告)号：CN221499390U
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202323452319.1
申请日：2023-12-18
申请人： 普天物流技术有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种箱式物流用移载设备，涉及输送物分拣或输送物换向技术领域。该移载设备包括多根横向输送滚轴、固定框架、横推组件和驱动电机，其横向输送滚轴的两端连接在两侧的支撑架上，与输送物相接触的横向输送滚轴一侧形成输送面，固定框架设于输送面的正下方，横推组件安装在固定框架上、且横推组件用于推动置于第一横向输送区域输送面上的输送物向第二横向输送区域输送面滑动，驱动电机固接在固定框架上、且用于给横推组件提供推动作用力。本实用新型仅依靠一个动力源便能完成输送物的横向输送功能，不仅有效的提高了横向输送效率，而且还有效的降低了设备的成本。
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公开(公告)号：CN221025918U
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202323158372.0
申请日：2023-11-22
申请人： 普天物流技术有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种摩擦辊筒，属于辊筒制造技术领域，摩擦辊筒包括：固定轴以及沿固定轴的长度方向依次设置的传动头、摩擦片、筒体和预紧力调节机构；传动头包括：链轮部和连接部，链轮部与电机传动连接，链轮部的一端向外延伸形成连接部，连接部与筒体的一端滑动连接；预紧力调节机构的一端与筒体的另一端相抵接，预紧力调节机构用于调节筒体与传动头之间的轴向压力；摩擦片位于连接部与筒体之间，用于将轴向压力变成筒体与传动头之间的摩擦力。在输送物遇到阻挡停止不前时，本申请可使筒体停止转动，但不影响传动头转动，避免了筒体表面发烫损坏输送物情况的发生，同时还避免了因输送物堆积导致电机驱动过热的情况出现。
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公开(公告)号：CN221164439U
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202323293617.0
申请日：2023-12-04
申请人： 普天物流技术有限公司
摘要： 本实用新型属于输送设备技术领域，具体而言，本实用新型涉及一种物料上下换层设备，包括主体框架、第一输送机组、升降装置和第二输送机组；所述第一输送机组和所述升降装置安装在所述主体框架上，所述第二输送机组安装在所述升降装置上，所述第一输送机组上设有第一避让区，所述第二输送机组上设有第二避让区；沿所述主体框架的高度方向投影，所述第一避让区与所述第二输送机组相对应，所述第二避让区与所述第一输送机组相对应，用于使所述第二输送机组可穿过所述第一输送机组以实现物料上下层换层。本实用新型空间占用小，无需额外占用场地空间；在对物料进行上下换层时，无水平平移动作，还能够节约能耗、提高效率。
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公开(公告)号：CN204302985U
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201420674453.8
申请日：2014-11-06
申请人： 普天物流技术有限公司
IPC分类号： G06K7/10 , G05B19/418
摘要： 本实用新型涉及一种整箱药监码自动采集系统，控制器固定在支架后面的中部，相机一固定在支架顶面的前部，相机二固定在支架的左面的前部，相机三固定在支架的右面的前部，相机四固定在支架的左面的后部，相机五固定在支架的右面的后部，光电传感器支架后面的下部且在传送带上方，纸箱外形测试器固定在支架顶面的后部，所述编码器固定在支架后面的底部，光学反光镜固定在支架顶面的中部，传送带从支架中间穿过，控制器与相机一连接，相机一与相机二连接，相机二与相机三连接，相机三与相机四连接，相机四与相机五连接。本实用新型能自动采集药品包装箱上的药监码，以降低药监码数据采集时的人为差错率，并大大提高采集效率。
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