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公开(公告)号：CN118067175B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410479686.0
申请日：2024-04-22
申请人： 科弛医疗科技(北京)有限公司
摘要： 一种联合校验方法、手术机器人的控制方法和存储介质。该联合校验方法包括：通过高速编码器和低速编码器定时同步采集位置信息，采集周期为Δt；通过高速编码器采集的位置信息、低速编码器采集的位置信息和减速机的减速比来计算减速机的柔性轮变形量；通过减速机的柔性轮变形量和柔性轮形变力矩系数计算低速端的第一力矩值；在减速机的低速端设置力矩传感器，并通过力矩传感器检测低速端的第二力矩值；以及计算第一力矩值和第二力矩值的力矩值偏差，并比较力矩值偏差与第一预设阈值的大小。由此，该联合校验方法可对第一力矩值和第二力矩值进行校验，从而利用该校验方法的结果做出容错处理，确保减速机继续安全运行。
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公开(公告)号：CN118285909A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410692868.6
申请日：2024-05-31
申请人： 科弛医疗科技(北京)有限公司
摘要： 一种力反馈方法、力反馈系统、手术机器人设备、电子设备及存储介质，该力反馈方法应用于一种力反馈系统，力反馈系统包括主动端和从动端，从动端被配置为在主动端的控制下运动，主动端包括体积可变力反馈结构；力反馈方法包括：获取来自从动端的从动端感测力，其中，从动端感测力为从动端给目标物体施加的有效作用力；根据从动端感测力计算得到体积可变力反馈结构的体积参数；以及基于体积参数控制体积可变力反馈结构的体积发生改变以产生由体积可变力反馈结构施加于主动端的反馈力。
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公开(公告)号：CN118267123A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410692948.1
申请日：2024-05-31
申请人： 科弛医疗科技(北京)有限公司
摘要： 一种医疗器械安装识别装置以及安装识别方法、手术机器人设备，该医疗器械安装识别装置包括医疗器械和安装端。医疗器械包括第一连接结构和传感芯片；安装端包括第二连接结构和永磁体，所述第二连接结构被配置为可与所述第一连接结构可拆卸地配合安装以使得所述医疗器械与所述安装端可拆卸地连接；在所述医疗器械与所述安装端连接的状态下，所述传感芯片与所述永磁体相对，且所述传感芯片与所述永磁体在彼此相对的方向上至少部分交叠，所述传感芯片被配置为读取所述永磁体的磁极方向。
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公开(公告)号：CN117796749B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410233207.7
申请日：2024-03-01
申请人： 科弛医疗科技(北京)有限公司
摘要： 一种内窥镜，该内窥镜包括：沿轴向延伸的主体、可开合的多个子镜头和驱动装置，多个子镜头位于主体的前端，且至少一个子镜头包括壳体和可获取图像信息内窥镜镜头组件；驱动装置与多个子镜头连接，且驱动多个子镜头相对于主体运动而使得多个子镜头彼此靠近以处于合拢状态以及彼此远离以处于打开状态，多个子镜头在合拢状态下分别沿轴向延伸，多个子镜头的入光面彼此相对；多个子镜头包括第一子镜头和第二子镜头，第一子镜头的壳体包括第一突出部，第二子镜头的壳体包括第二突出部；第一突出部具有第一交叠部，第二突出部具有第二交叠部；在合拢状态下，第一突出部与第二突出部在轴向上错开，且第一交叠部与第二交叠部在轴向上彼此交叠。
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公开(公告)号：CN117856511A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410233106.X
申请日：2024-03-01
申请人： 科弛医疗科技(北京)有限公司
摘要： 一种电机散热装置、器械驱动机构以及手术机器人设备。该电机散热装置包括：器械驱动盒和散热结构。器械驱动盒用于容纳电机，所述电机被配置为驱动所述器械驱动盒的对接结构与手术器械的连接端配合连接；散热结构包括多个散热翅片，所述多个散热翅片围绕至少部分所述电机设置，所述多个散热翅片彼此间隔排列以在相邻的所述散热翅片之间限定出散热通道；所述电机的电机轴沿轴向延伸，所述器械驱动盒在所述轴向上的两端具有开口，所述散热通道的两端分别朝向所述器械驱动盒的两端的开口。在本发明实施例提供的电极散热装置用于给位于器械驱动盒内的电机散热。
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公开(公告)号：CN117796755A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410232030.9
申请日：2024-03-01
申请人： 科弛医疗科技(北京)有限公司
摘要： 本申请提供了无线腹腔镜系统和由其执行的方法以及无线腹腔镜。根据一个实施例，无线腹腔镜系统包括无线腹腔镜和云服务器。无线腹腔镜包括用于成像的光学部件，用于对光学部件所成的图像进行采集并输出第一视频信号的摄像头，配置成将第一视频信号转换成适合于通过无线方式发送的第二视频信号的转换模块，以及配置成将第二视频信号通过无线方式向云服务器发送的无线发送模块。云服务器被配置成接收由无线腹腔镜发送的第二视频信号，对第二视频信号进行图像处理，并将经处理的第二视频信号发送给一个或多个视频接收设备。
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公开(公告)号：CN117796746A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410233159.1
申请日：2024-03-01
申请人： 科弛医疗科技(北京)有限公司
IPC分类号： A61B1/00
摘要： 内窥镜镜头组件和内窥镜，该内窥镜镜头组件包括：第一透镜组和第二透镜组。第一透镜组包括第一透镜和第二透镜；第二透镜组与第一透镜组在轴向上排列，且包括第三透镜；用于成像的光经过第一透镜组之后进入第二透镜组；第一透镜、第二透镜和第三透镜依次沿轴向排列，用于成像的光依次经过第一透镜、第二透镜和第三透镜；第一透镜的出光面与第二透镜的入光面之间的距离为第一距离，第二透镜的出光面与第二透镜组的在轴向上靠近第一透镜组的入光面之间的距离为第二距离，第一距离大于第二距离的二倍。
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公开(公告)号：CN117185208B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311460584.6
申请日：2023-11-06
申请人： 科弛医疗科技(北京)有限公司
摘要： 本发明公开了一种手术平台升降装置及具有该装置的手术平台，包括依次相连的驱动电机、离合组件、传动组件、升降组件和复位组件；所述驱动电机通电时操纵所述离合组件使其与所述传动组件啮合，所述驱动电机通过所述传动组件驱动所述升降组件的支座升降；所述驱动电机不通电时操纵所述离合组件使其与所述传动组件分离，所述升降组件的所述支座在所述复位组件的作用下升起以脱离地面；在通电和不通电两种情况下，使具有该手术平台升降装置的手术平台都可将支座收齐以方便移动手术平台，提高了该手术平台的安全可靠性，不污染手术环境，使该手术平台应用范围更广。
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公开(公告)号：CN116688339A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310942841.3
申请日：2023-07-31
申请人： 科弛医疗科技(北京)有限公司
摘要： 一种药物喷雾器以及手术机器人，该药物喷雾器包括喷头、可转动构件、连接导管以及驱动装置，连接导管具有相对的第一端和第二端，喷头通过可转动构件连接于第一端，驱动装置连接于第二端，驱动装置配置为控制可转动构件转动，以带动喷头转动。该药物喷雾器的喷头可受控通过可转动构件进行转动，从而可以改变药物喷射方向，进行精准药物喷射。该药物喷雾器可以用作腹腔镜高压药物喷雾器。
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