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公开(公告)号：CN115690357A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210878386.0
申请日：2022-07-25
Inventor： 增田淳 , 清水谦二 , 森雄司 , 菱川久夫 , 松下直史 , 田中俊祐 , 井上祐贵 , 今泉史典 , 中村纯也 , 内山友和 , 藤野真司 , 隐家元弘 , 八木恒平 , 平野慎也 , 藤山仁
Abstract: 本发明提供一种定位方法以及定位装置，能够通过简单的方法及结构对工件彼此进行定位。一种定位方法，其特征在于，具有：把持第1工件、第2工件中的至少一方的工序；获取上述第1工件、第2工件中的至少一方的进行把持的工件的点云数据的工序；对形状匹配点云数据的移动矩阵进行运算的工序，其中，该形状匹配点云数据通过将上述点云数据位置匹配到上述第1工件、第2工件的位置匹配状态的基准数据中而得；基于上述移动矩阵运算逆矩阵的工序；以及基于上述移动矩阵与上述逆矩阵的至少一方使上述第1工件、第2工件中的至少一方的进行把持的工件移动，由此对上述第1工件、第2工件进行定位的工序。
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公开(公告)号：CN116803627A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310283420.4
申请日：2023-03-22
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种无论外部环境的变化(气温等)如何都能够维持对象物的检测精度的具有校正功能的对象物的检测方法和检测装置。对象物的检测方法的特征在于，其具有：计算定量值的步骤；利用第1位置信息生成装置测定第1对象物的步骤；利用第2位置信息生成装置测定第2对象物的步骤；基于上述第1位置信息生成装置对上述第1对象物的测定值、上述第2位置信息生成装置对上述第2对象物的测定值、以及上述定量值，计算以上述第1位置信息生成装置为基准的上述第2对象物的位置的步骤；以及在利用上述第2位置信息生成装置测定第3对象物之前校正上述定量值的步骤。
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公开(公告)号：CN116803628A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310283654.9
申请日：2023-03-22
Abstract: 本发明提供一种能够通过简单的方法和结构进行对象物的检测的对象物的检测方法和检测装置。对象物的检测方法的特征在于，其具有：利用第1位置信息生成装置测定第1对象物的位置和姿势的步骤；利用第2位置信息生成装置测定第1对象物的位置和姿势的步骤；基于由第1位置信息生成装置测定出的第1对象物的位置和姿势、与由第2位置信息生成装置测定出的第1对象物的位置和姿势的差异，计算第1位置信息生成装置和第2位置信息生成装置的从一方相对于另一方的位置和姿势的步骤；以及利用第1位置信息生成装置和第2位置信息生成装置的从一方相对于另一方的位置和姿势，通过第2位置信息生成装置测定第2对象物的位置和姿势的步骤。
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