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公开(公告)号：CN118024265A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211418590.0
申请日：2022-11-14
申请人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
发明人： 刘昌臻
摘要： 本发明公开了一种空中载人机器人，包括座椅，安装在座椅上的控制器、六组抓绳机及六组绳体，六组抓绳机包括三组上抓绳机及三组下抓绳机，三组上抓绳机安装在座椅上方，三组下抓绳机安装在座椅下方或者安装于地面上；六组绳体与六组抓绳机一一对应连接，六组绳体包括三组天索绳以及三组地索绳，六组绳体均包括固定端和自由端；天索绳的固定端拉紧固定于建筑物上方，自由端穿过对应的上抓绳机并向下垂放；三组下抓绳机安装在座椅下方时，地索绳的固定端拉紧固定于地面；三组下抓绳机安装于地面上时，地索绳的固定端拉紧固定于座椅下方，控制器控制抓绳机。本发明可以实现在高空中稳定的载人，且可以将人移动至高空的各个位置上。
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公开(公告)号：CN107816213B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201711240612.8
申请日：2017-11-30
申请人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
IPC分类号： E04G21/20
摘要： 本发明提供了一种稳定的墙砖翻转机构及其印浆机器人，涉及机械设备技术领域，包括翻转架、电动推杆、传动座、固定板、第一导轨机构和第二导轨机构；所述翻转架包括相固定连接的第一翻转板和第二翻转板，所述第二翻转板一侧设置于所述第一翻转板上；所述第一翻转板长度方向上两侧的中部分别铰接于所述第一导轨机构上；所述第一翻转板长度方向上两侧的同一端分别与所述第二导轨机构相铰接；所述固定板下方沿长度方向固定有所述电动推杆；所述传动座上端固定设置于所述第一翻转板另一端下方；所述传动座下端与所述电动推杆的推杆一端相铰接。本发明一种墙砖翻转机构保证翻转过程稳定，同时还能保证每次翻转墙砖后墙砖的底面高度均相同。
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公开(公告)号：CN107060355B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201710337926.3
申请日：2017-05-15
申请人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
摘要： 本发明一种轻便可拆装砌砖机器人，包括依次相连接且可单独拆装的升降云梯、旋转式基座、可升降机身和顶部砌砖模块；所述旋转式基座包括相连接的底座、第一驱动装置、齿轮组和旋转支撑盘；所述可升降机身包括第二驱动装置、第一丝杆、纵向导轨结构和若干块第一固定板；所述顶部砌砖模块包括支撑板和固定在支撑板上的若干块第二固定板、第二丝杆、横向导轨机构、第三驱动装置、旋转抓取装置和第四驱动装置，所述支撑板上开有导轨槽和设有滑块固定板，所述支撑板上开有与第一丝杆相适配的孔槽。本发明结构简单易拆装、可升降、重量轻且能实现的砌砖重量和范围大，抓取效果好。
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公开(公告)号：CN112922366B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN201911236592.6
申请日：2019-12-05
申请人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
摘要： 本发明公开墙砖平面自动纠偏系统，包括：砌砖机器人，设置有可活动的机械臂和设置在机械臂下的夹具；激光测距仪，所述的夹具两侧分别设置有至少两组竖直斜向安装的第一激光测距仪以及水平方向安装的第二激光测距仪，所述的第一激光测距仪的激光源倾斜照射在下层墙砖侧面，所述的第二激光测距仪水平照射在同层相邻墙砖侧面；编程控制系统，其用于接收第一激光测距仪及第二激光测距仪测量的数据，并与预先存储的标准数据相比较产生控制数据，并控制砌砖机器人的夹具旋转或移动，实现自动纠偏。本发明还公开了墙砖平面自动纠偏方法，包括步骤：确定基准坐标系，姿态纠偏，X向纠偏及Y向纠偏。本发明纠偏简单，精确度高。
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公开(公告)号：CN107060353B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN201610973575.0
申请日：2016-10-28
申请人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
IPC分类号： E04G21/20
摘要： 本发明公开了一种墙砖自动印浆机，包括传送模块、挂网模块、给浆模块和上浆模块；传送模块用于传送墙砖，其包括传送轨道和翻转装置，翻转装置设于传送轨道上，实现传送过程中翻转墙砖；挂网模块包括钢丝网供给装置、砂浆挂网成型装置和砂浆挂网抓取装置，砂浆挂网抓取装置用于将成型砂浆挂网放置在墙砖上；上浆模块用于将给浆模块提供的砂浆均匀涂抹在墙砖上，其包括夹浆器、套模和刮板。本发明成本较低、上浆效果好、易于控制。
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公开(公告)号：CN112211416B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN201910631704.1
申请日：2019-07-12
申请人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
IPC分类号： E04G21/20
摘要： 本发明公开了一种墙砖上表面自动抹浆机，包括机架、行走装置、驱动装置、导向装置、抹浆件、刮浆装置及控制系统，机架内部形成一个供砂浆放入的上、下两端开口的腔体，机架上设置有横移模组，行走装置设置于机架下方，驱动装置与行走装置连接控制行走装置自动在砖面行走，导向装置设于机架下方两侧边紧贴于墙砖两侧面，抹浆件位于机架的两端，抹浆件的底端用于将砂浆水平涂抹在墙砖上，刮浆装置设置在横移模组上可水平移动，控制系统控制驱动装置及刮浆装置动作。本发明可实现砂浆自动化涂抹至墙砖上表面，且抹浆效果好。
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公开(公告)号：CN111910937B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN201910381392.3
申请日：2019-05-08
申请人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种带伸缩臂的砌墙机器人，包括旋转底座，机身主体，安装在机身主体上的竖移模组、平台板、伸缩臂、伸缩动力组件、夹具组件及浆杯组件，平台板安装在竖移模组上，平台板上设有滑移轨道及沿滑移轨道设置的轨道滑块；伸缩臂固定于轨道滑块上方，伸缩动力组件安装在伸缩臂内，伸缩动力组件控制伸缩臂沿滑移轨道水平移动；夹具组件及浆杯组件分别安装在伸缩臂的两侧端，夹具组件包括夹具及第一电机组，浆杯组件包括浆杯及第二电机组。本发明通过设置伸缩臂，使用更加灵活，可同时夹取砖块及砂浆，使得抹浆后能够同步进行砌砖，简化了砌墙工序，提高了整体的砌筑效率，防止砂浆在砌筑过程中凝固。
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公开(公告)号：CN111910936B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201910381365.6
申请日：2019-05-08
申请人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种双臂砌墙机器人，包括旋转底座、设于旋转底座上可沿旋转底座旋转的机身主体、安装在机身主体上的竖移模组、安装在竖移模组上可沿竖移模组上下移动的夹砖臂及取浆臂，夹砖臂上设置有第一电机组，第一电机组下方连接用于夹砖的夹具，取浆臂上设置有第二电机组，第二电机组下方连接用于夹取砂浆的浆杯。本发明还公开了上述双臂砌墙机器人的砌墙方法。本发明通过设置两个机械臂，即夹砖臂和取浆臂，使双臂同时移动夹取砖块及砂浆，使得砌砖后能够同步进行上浆，简化了砌墙工序，提高了整体的砌筑效率，防止砂浆在砌筑过程中凝固。
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公开(公告)号：CN113137077A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202010051022.6
申请日：2020-01-17
申请人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
摘要： 本发明公开了基于深度摄像头的墙砖平面自动纠偏系统，包括：砌砖机器人，深度摄像头，包括同侧端竖直斜向安装的第一深度摄像头，以及水平方向安装的第二深度摄像头；识别标签，其设置于砌砖机器人的旋转移动底盘上，供深度摄像头校准深度摄像头与夹具的相对位置关系；编程控制系统，其用于控制砌砖机器人的夹具夹取墙砖并放置于初始位置，接收深度摄像头采集的点云并进行识别计算得出墙砖初始位置与标准位置的差异，并产生控制位置信息，控制砌砖机器人的夹具旋转和移动实现自动纠偏。本发明还公开了采用上述系统进行墙砖平面自动纠偏方法，本发明通过深度摄像头即可实现纠偏，纠偏简单，精确度高。
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公开(公告)号：CN112824625A
公开(公告)日：2021-05-21
申请号：CN201911151298.5
申请日：2019-11-21
申请人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
IPC分类号： E04G21/22
摘要： 本发明公开了提高墙砖与砂浆粘结力的自动砌墙方法，采用抹浆机和砌砖机器人进行自动砌墙，在墙砖或地面上放置抹浆机，抹浆机将砂浆均匀的涂抹在墙砖或地面上，涂抹砂浆的同时在砂浆中部拉若干组沟槽；砂浆被涂抹到墙砖或地面上后的60s内砌砖机器人夹取墙砖至带沟槽的砂浆上方，放置后将墙砖向下施压与砂浆粘结。本发明还公开了提高墙砖与砂浆粘结力的自动砌墙系统，包括用于在地面或墙砖上涂抹砂浆的抹浆机及用于将墙砖排列放置的砌砖机器人。本发明通过在抹浆机涂抹砂浆的同时在砂浆中部拉若干组沟槽，使砂浆泌水不能形成水膜，在上层墙砖压迫下，砂浆往沟槽坍塌，形成流动，墙砖与砂浆的粘结力有效提高，实现砖间的紧密连接。
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