公开(公告)号：CN119022932A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202411145632.7

申请日：2024-08-20

Applicant: 成都信息工程大学 ,  成都丰千达科技有限公司 ,  四川川容达科技有限责任公司

Inventor： 郭德全 ,  冯灵 ,  刘俊宝 ,  张鑫 ,  张大鹏 ,  王振玉 ,  谭敏尧 ,  罗德宁 ,  杨莉 ,  任晓坜 ,  覃琴

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种超宽带与惯导融合的室内定位系统与方法，涉及定位技术领域，所述系统包括：超宽带单元UWB：用于配置基站，基于所述基站的超宽带信号定位可移动目标的第一坐标；惯性测量单元IMU：用于采用惯性测量单元定位所述可移动目标的第二坐标；里程计单元ODOM：用于采用轮式里程计获得所述可移动目标的标定加速度和标定角速度；卡尔曼单元EKF：用于基于扩展卡尔曼滤波，将所述第一坐标、所述第二坐标、所述标定加速度和所述标定角速度进行融合定位获得所述可移动目标的第三坐标，可以解决现有技术无法保证长时间情况下的定位精度的问题。