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公开(公告)号：CN112504273B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011176849.6
申请日：2020-10-29
发明人： 杜元源
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种弓形路径无缝衔接规划方法，包括如下步骤：读取智能车当前所在的区域为待规划区域，以智能车当前位置为起始点；找出待规划区域横向线段的右上角点、左上角点、右下角点、左下角点，计算起始点与角点的距离；取距离最近的点作为路径起点，然后连接该点所在线段的另一端到该区域相邻线段的距离较近一端，依次连接该区域所有线段；剩余区域的每个区域的角点，将第上一步连接所得曲线的最后一个点作为区域终点，分别计算区域终点到剩余每个区域角点的距离，距离最近的点作为下一个待规划区域的起始点，其所在区域为下一个待规划区域；连接区域终点到待规划区域的起始点；通过所述方法规划的路径更加笔直有效，覆盖率高，同时智能车在追踪该方法规划的路径更为容易。
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公开(公告)号：CN110442124B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201910548060.X
申请日：2019-06-24
发明人： 杜元源
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种无人驾驶电动汽车控制系统，包括主控计算机、信号采集模块和驱动控制系统，所述主控计算机通过接口交换机分别与所述驱动控制系统以及局域网集线器连接，所述局域网集线器通过LAN接口与所述信号采集模块连接，信号采集模块采集的数据通过局域网集线器传输给接口交换机，并通过接口交换机传送给所述主控计算机进行处理，处理后的数据通过所述接口交换机传送给所述驱动控制系统，驱动控制系统根据接收的数据控制相应的部件进行动作。所述系统可有效的采集多种电动汽车行驶数据，计算速度快，从而可提高电动汽车运行的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN112353303A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011178372.5
申请日：2020-10-29
发明人： 杜元源
摘要： 本发明公开了一种代价地图限制通行区域设置方法，包括如下步骤：读取代价地图；创建一个与代价地图大小一致的空白图片；将需要限制智能车通行的区域以黑色画在空白地图上；创建一个空白的PCL数据；将代价地图上的所有黑点像素坐标转换为世界坐标；将所有转换后的世界坐标点填充到PCL数据中；使用PCL内置库进行体素滤波得到较为稀疏的PCL点云数据；将点云数据实时发布到代价地图上，在相应位置形成障碍物；使用添加点云后的代价地图进行路径规划；此时所规划的路径会完全避开限制通行的区域。该方法操作简单易用，有效地解决了现阶段人工智能移动机器人行业在传感器检测存在盲区，使机器人不能有效规避无法检测到的障碍、凹陷的坑洼等存在危险隐患的区域。
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公开(公告)号：CN112327841A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011179123.8
申请日：2020-10-29
发明人： 杜元源
摘要： 本发明公开了一种扫地机器人的最优沿边路径规划及排序方法，包括如下步骤：读取代价地图，找出所有白色与黑色相邻的像素坐标即为障碍物的轮廓；假设扫地车在地图内的位置在P0点，依次计算P0点与轮廓C1、C2、C3、C4、C5每个轮廓上每个点的距离，并记到每个轮廓距离最近的点为P1、P2、P3、P4、P5，找出其中距离最短的点，则该最短点对应的障碍物的轮廓为第一个沿边的轮廓，即从P0点开始到该距离最短的点，并沿该距离最短的点对应的轮廓顺时针旋转一圈再回到该距离最短的点；按上诉方法依次计算距离，使每一个障碍物轮廓都被沿边运动一次为止，最终完成整个沿边路径的排序。所述方法能够使沿边清扫时做到不重复、不遗漏且总路程最短，总耗时最短。
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公开(公告)号：CN112315382A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011171546.5
申请日：2020-10-28
发明人： 杜元源
摘要： 本发明公开了一种扫地机器人断点续扫的方法，包括如下步骤：当清扫机器人失去与服务器的联系时，发送不能继续清扫消息到服务器；服务器接收到该消息后，实时调试一台最近空闲的清扫机器人，并向该空闲机器人发送开始清扫的坐标和清扫范围；该空闲机器人接收到服务器发送的命令后，根据接收的命令开始清扫任务。该方法能够减少机器人的算法压力，机器人更容易实现开发到投交，调度式断点续扫，实时有效达的清扫目的，没有单机延迟久的特性。
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公开(公告)号：CN112255623A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011180646.4
申请日：2020-10-29
发明人： 杜元源
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明公开了一种扫地车多线激光雷达自动标定方法，包括如下步骤：从激光雷达读取数据，激光雷达会输出数据，输出的数据形式为扫描到的每个点的xyz三个轴的坐标值，从激光雷达输出的数据中选取y轴等于0，x轴大于0的点px1和x轴小于0的点px2；选取激光雷达中x轴等于0，y轴大于0的点py1和y轴小于0的点py2；由于实际安装存在误差，导致激光雷达有偏移，需要标定出偏移量俯仰角θ1与横滚角θ3；用反三角函数可得θ1和θ3，通过获得的偏移量俯仰角θ1与横滚角θ3对激光雷达进行标定。所述方法能够对雷达进行标定，进而提高测量的准确度。
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公开(公告)号：CN112134329A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011013003.0
申请日：2020-09-24
发明人： 杜元源
IPC分类号： H02J7/00 , H01R13/631 , G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种被动式自动对准充电方法，其包括无人扫地车、扫地车充电座，无人扫地车包括车架、驱动轮架、轮毂电机、扫地车控制器、供电电池、红外发射传感器、充电触条；扫地车充电座装设左右驱动线性模组、前后驱动线性模组、活动安装架、充电座控制器、充电座触手、红外接收传感器；该被动式自动对准充电方法包括以下步骤：a、根据导航信息，无人扫地车移动至扫地车充电座前方；b、红外发射传感器朝扫地车充电座发送红外信号；c、红外接收传感器接收由红外发射传感器所发送的红外信号；d、前后驱动线性模组动作，前后驱动线性模组驱动活动安装架、红外接收传感器、充电座触手朝前移动。本发明能够实现无人扫地车简单快速充电。
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公开(公告)号：CN110442124A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910548060.X
申请日：2019-06-24
发明人： 杜元源
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种无人驾驶电动汽车控制系统，包括主控计算机、信号采集模块和驱动控制系统，所述主控计算机通过接口交换机分别与所述驱动控制系统以及局域网集线器连接，所述局域网集线器通过LAN接口与所述信号采集模块连接，信号采集模块采集的数据通过局域网集线器传输给接口交换机，并通过接口交换机传送给所述主控计算机进行处理，处理后的数据通过所述接口交换机传送给所述驱动控制系统，驱动控制系统根据接收的数据控制相应的部件进行动作。所述系统可有效的采集多种电动汽车行驶数据，计算速度快，从而可提高电动汽车运行的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN112255623B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202011180646.4
申请日：2020-10-29
发明人： 杜元源
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明公开了一种扫地车多线激光雷达自动标定方法，包括如下步骤：从激光雷达读取数据，激光雷达会输出数据，输出的数据形式为扫描到的每个点的xyz三个轴的坐标值，从激光雷达输出的数据中选取y轴等于0，x轴大于0的点px1和x轴小于0的点px2；选取激光雷达中x轴等于0，y轴大于0的点py1和y轴小于0的点py2；由于实际安装存在误差，导致激光雷达有偏移，需要标定出偏移量俯仰角θ1与横滚角θ3；用反三角函数可得θ1和θ3，通过获得的偏移量俯仰角θ1与横滚角θ3对激光雷达进行标定。所述方法能够对雷达进行标定，进而提高测量的准确度。
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公开(公告)号：CN112504273A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011176849.6
申请日：2020-10-29
发明人： 杜元源
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种弓形路径无缝衔接规划方法，包括如下步骤：读取智能车当前所在的区域为待规划区域，以智能车当前位置为起始点；找出待规划区域横向线段的右上角点、左上角点、右下角点、左下角点，计算起始点与角点的距离；取距离最近的点作为路径起点，然后连接该点所在线段的另一端到该区域相邻线段的距离较近一端，依次连接该区域所有线段；剩余区域的每个区域的角点，将第上一步连接所得曲线的最后一个点作为区域终点，分别计算区域终点到剩余每个区域角点的距离，距离最近的点作为下一个待规划区域的起始点，其所在区域为下一个待规划区域；连接区域终点到待规划区域的起始点；通过所述方法规划的路径更加笔直有效，覆盖率高，同时智能车在追踪该方法规划的路径更为容易。
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