公开(公告)号：CN114565122B

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202111640980.8

申请日：2021-12-29

申请人： 重庆驰知科技有限公司 ,  西南交通大学 ,  王明彦

发明人： 王明彦 ,  韩咏钊 ,  孔维华 ,  王吉锐 ,  吴小平

IPC分类号： H04W4/02 ,  G06Q10/083 ,  G06Q10/02 ,  H04W64/00 ,  H04W4/33 ,  H04W56/00 ,  G01S19/42 ,  G01S19/47 ,  G01S19/45 ,  G01C21/20

摘要： 本发明实施例公开了一种基于UWB的无卫星信号区域定位系统，所述系统包括园区中设有的多个物流点，部署在各物流点的物流点服务端和在每一辆无人物流车前端设置的UWB定位标签；其中，各个物流点分别设置多个UWB定位基站，所述UWB定位基站接收来源于UWB定位标签发送的数据包；所述物流点服务端，用于：解算从各UWB定位基站接收到的数据，得到每一UWB定位标签对应的车辆位置信息；其有益效果是：通过在无人物流车前端设置的UWB定位标签，各个物流点增设多个UWB定位基站，并利用部署的物流点服务端计算同步信号时钟偏差，从而达到修正时钟信号到达时间的目的，进而提高车辆室内定位的精确度。

公开(公告)号：CN114565122A

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202111640980.8

申请日：2021-12-29

申请人： 重庆驰知科技有限公司 ,  西南交通大学 ,  王明彦

发明人： 王明彦 ,  韩咏钊 ,  孔维华 ,  王吉锐 ,  吴小平

IPC分类号： G06Q10/04 ,  G06Q10/08 ,  G06Q10/02

摘要： 本发明实施例公开了一种基于UWB的无卫星信号区域定位系统，所述系统包括园区中设有的多个物流点，部署在各物流点的物流点服务端和在每一辆无人物流车前端设置的UWB定位标签；其中，各个物流点分别设置多个UWB定位基站，所述UWB定位基站接收来源于UWB定位标签发送的数据包；所述物流点服务端，用于：解算从各UWB定位基站接收到的数据，得到每一UWB定位标签对应的车辆位置信息；其有益效果是：通过在无人物流车前端设置的UWB定位标签，各个物流点增设多个UWB定位基站，并利用部署的物流点服务端计算同步信号时钟偏差，从而达到修正时钟信号到达时间的目的，进而提高车辆室内定位的精确度。

公开(公告)号：CN114418959A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202111615523.3

申请日：2021-12-27

申请人： 重庆驰知科技有限公司 ,  西南交通大学 ,  王明彦

发明人： 王明彦 ,  王吉锐 ,  孔维华 ,  韩咏钊 ,  吴小平

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06V20/58 ,  G06K9/62 ,  G01S13/86 ,  G06V10/762

摘要： 本发明公开了一种走廊效应环境下的自动驾驶车辆定位方法及系统，所述方法包括：采集自动驾驶车辆前方环境的第一图像信息和第二图像信息；采集车辆的运动轨迹；运动轨迹通过惯性测量单元IMU提供；利用粒子滤波算法将所述第一图像信息和第二图像信息进行融合，并结合运动轨迹，以建立视觉地图；将所述视觉地图作为环境模型存储到自动驾驶车辆的控制系统中，并实时更新；再将自动驾驶车辆所采集的第一图像信息传送至所述环境模型进行匹配，并根据匹配结果进行定位；其效果是：实现了走廊效应下车辆行驶环境的建图，并加入IMU单元提高建图的鲁棒性，显著改善了一般单目视觉地图尺度缺失的问题，以及在走廊效应环境下高精度低成本的车辆定位。