公开(公告)号：CN110888452A

公开(公告)日：2020-03-17

申请号：CN201811058403.6

申请日：2018-09-11

申请人： 杨扬 ,  赵昕月

发明人： 不公告发明人

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种无人机电力巡检自主飞行的避障方法，所述无人机电力巡检自主飞行的避障方法为：构建禁飞区，防止路径规划不合理造成的无人机坠毁情况发生，禁飞区Ω在巡检空间Ψ内，巡检空间Ψ是指一个有充分测绘数据的封闭空间，其边界由测绘数据的边界、无人机系统技术指标、待巡检电力设施空间坐标等共同确定；偏航校正，在无人机偏离预定航线时，自动进行校正返回至预定航线或根据前期无线传输的反向矢量路径进行原路径返航。本发明解决现有无人机在电力巡检自主飞行过程中自主避障能力差的问题。

公开(公告)号：CN110888452B

公开(公告)日：2023-03-17

申请号：CN201811058403.6

申请日：2018-09-11

申请人： 杨扬 ,  赵昕月

发明人： 请求不公布姓名

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种无人机电力巡检自主飞行的避障方法，所述无人机电力巡检自主飞行的避障方法为：构建禁飞区，防止路径规划不合理造成的无人机坠毁情况发生，禁飞区Ω在巡检空间Ψ内，巡检空间Ψ是指一个有充分测绘数据的封闭空间，其边界由测绘数据的边界、无人机系统技术指标、待巡检电力设施空间坐标等共同确定；偏航校正，在无人机偏离预定航线时，自动进行校正返回至预定航线或根据前期无线传输的反向矢量路径进行原路径返航。本发明解决现有无人机在电力巡检自主飞行过程中自主避障能力差的问题。