公开(公告)号：CN115526206A

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202211164999.4

申请日：2022-09-23

Applicant: 三峡大学

Inventor： 冉昌艳 ,  王伟 ,  孙水发 ,  祝执

IPC: G06K9/00 ,  G06F17/18

Abstract: 一种基于ICEEMDAN‑ACF的自适应MEMS陀螺信号去噪方法，它包括以下步骤：步骤1：对微机电系统MEMS陀螺信号进行预降噪；步骤2：分解微机电系统MEMS陀螺信号，得到多个本征模态函数IMF与余项Res；步骤3：计算各阶本征模态函数IMF的自相关函数方差，使用自相关函数ACF自适应阈值筛选噪声主导本征模态函数IMF；步骤4：剔除噪声主导本征模态函数IMF后与余项Res一起重构微机电系统MEMS陀螺信号；通过以上步骤完成对微机电系统MEMS陀螺信号的去噪。本发明的目的是为了解决现有的用于信号降噪的经验模态分解EMD算法存在模态混叠现象，导致无法有效分离噪声与有用信号，影响后续噪声主导本征模态函数IMF的筛选的技术问题。

公开(公告)号：CN117146805A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202310643117.0

申请日：2023-06-01

Applicant: 三峡大学

Inventor： 冉昌艳 ,  祝执 ,  罗志会 ,  黄江楼 ,  王伟

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及基于ST‑EKF的SINS/DVL松组合导航模型改进方法，包括：建立基于ST‑EKF的SINS/DVL组合导航系统的滤波模型；判断DVL返回的速度信息是否为有效值；判断DVL的工作模式，根据DVL的工作模式分别对对底工作模式、对水工作模式进行量测更新；更新后得到的状态向量反馈到SINS解算的载体速度和位置信息后，输出最终的位置和速度信息。本发明提高了在DVL处于对底工作模式、对水工作模式下的组合导航系统的导航精度。

公开(公告)号：CN116878494A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310643123.6

申请日：2023-06-01

Applicant: 三峡大学

Inventor： 冉昌艳 ,  祝执 ,  罗志会 ,  王伟 ,  黄江楼 ,  何慧灵

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及波束故障条件下基于ST‑EKF的SINS/DVL紧组合导航优化方法，包括：构建基于ST‑EKF的SINS/DVL紧组合导航模型；判断DVL四个波束返回的多普勒频移信息是否为有效值，若均未返回有效值则，进行时间更新，继续判断返回的多普勒频移信息是否为有效值；否则判断波束的多普勒频移信息缺失情况，根据缺失情况进行重构。根据四波束Janus阵列的结构特性，以DVL四个波束的多普勒频移信息为基础，构建目标函数，使用粒子群算法对噪声矩阵Q和R进行实时优化；使用优化后的噪声矩阵Q和R数据进行量测更新。本发明将ST‑EKF应用于SINS/DVL紧组合导航系统中，兼顾了真实导航坐标系和计算的导航坐标系下的速度向量的大小和方向差异，提高了准静止环境下的初始对准和组合导航精度。