公开(公告)号：CN114179961A

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202010965029.9

申请日：2020-09-15

申请人： 上海交通大学

发明人： 王健 ,  吕惠子 ,  易宏 ,  梁晓锋

IPC分类号： B63B1/12 ,  B63H5/08 ,  B63H25/42 ,  B63B43/10 ,  G05D1/08

摘要： 一种姿态自适应式水面双体无人平台，包括：双体船体以及设置于其内部的电机、复合推进机构和控制模块，复合推进机构的推进器设置于片体前端和后端，电机与复合推进机构相连，控制模块接收GPS和传感器输出的水体中的状态信息，即当前位置、横摇角和电量信息，通过接收水面操控指令，向复合推进机构发出控制命令，使装置实现原地回转和横向移动运动；控制模块读取GPS和传感器输出的当前横摇角和位置信息，通过定姿态闭环控制，向复合推进机构发出平动和转动指令，使装置实现稳定姿态。本发明能够实现原地回转和横向移动，可以应用在一般船舶无法通行的狭窄水域；稳定性提升，保证了本装置在深度、横摇和纵倾等船体运动中的定姿态能力，为设备的平稳运行提供良好条件。