公开(公告)号：CN1256218C

公开(公告)日：2006-05-17

申请号：CN03129064.7

申请日：2003-06-05

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 周春林 ,  陈诗毅 ,  宋嘉仁 ,  韩天璞 ,  殷跃红

IPC: B25J5/02

Abstract: 一种走钢丝机器人，属于机器人技术领域。本发明包括：外部壳体、支撑轮、陀螺、内环驱动电机、内环框架、外环框架、陀螺驱动电机、阻尼器与传感器，外部壳体固定于外环框架，外部壳体下方设有两个支撑轮，陀螺设置在内环框架里，恒速转动的陀螺驱动电机固定在内环框架上，内环框架与外环框架呈正交结构，内环驱动电机固定在外环框架上，阻尼器和传感器联结于外环框架。实验结果表明，当机械与控制系统的参数按照理论设计取定值时，机器人可以非常稳定地在钢丝上行走。

公开(公告)号：CN1472044A

公开(公告)日：2004-02-04

申请号：CN03129064.7

申请日：2003-06-05

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 周春林 ,  陈诗毅 ,  宋嘉仁 ,  韩天璞 ,  殷跃红

IPC: B25J5/02

Abstract: 一种走钢丝机器人，属于机器人技术领域。本发明包括：外部壳体、支撑轮、陀螺、内环驱动电机、内环框架、外环框架、陀螺驱动电机、阻尼器与传感器，外部壳体固定于外环框架，外部壳体下方设有两个支撑轮，陀螺设置在内环框架里，恒速转动的陀螺驱动电机固定在内环框架上，内环框架与外环框架呈正交结构，内环驱动电机固定在外环框架上，阻尼器和传感器联结于外环框架。本发明真正实现了重心完全在钢丝上方的机械系统的自平衡，通过闭环控制和相应的控制策略解决了带有两支点框架支撑陀螺不能长久保持稳定的问题。实验结果表明，当机械与控制系统的参数按照理论设计取定值时，机器人可以非常稳定地在钢丝上行走。