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发明公开
一种视觉定位方法和系统审中-实审

公开(公告)号：CN114898054A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210381026.X

申请日：2022-04-12

申请人： 上海交通大学

发明人： 黄涛 , 朱兰娟

IPC分类号： G06T17/05 , G06T7/70 , G06T3/40 , G06V10/46 , G06V10/75

摘要： 本发明公开了一种视觉定位方法和系统。其中，该方法由视觉定位系统中的服务器执行，所述系统还包括设置在机器人运行环境的正上方区域的至少一个摄像装置，所述至少一个摄像装置的视野覆盖整个运行环境，该方法包括：通过机器人运行环境中的摄像装置获取整个运行环境的图像信息；利用视觉导航技术，根据所述图像信息建立所述运行环境的全局地图；通过训练后的SSD目标检测模型对所述全局地图中的机器人进行检测，以获取机器人在全局地图中的位置信息。本发明在整个运行环境的上方安装摄像头，通过视觉导航技术，建立地图，再通过模型训练对机器人进行定位，提高了机器人定位的精度和对机器人路径引导的稳定性。