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公开(公告)号：CN1331642C
公开(公告)日：2007-08-15
申请号：CN200410052857.4
申请日：2004-07-15
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种用于焊接切割领域的焊接机器人单目视觉传感器及其手-眼关系快速标定方法，传感器的微型CCD摄像机、减光及滤光系统及电机驱动系统设置在安装支架上，减光及滤光系统中，减光镜片及滤光镜片重叠设置在镜片支架上，通过活动连杆与驱动臂相连接；电机驱动系统的驱动电机与减速装置连接，减光及滤光系统的驱动臂直接与减速装置输出轴相连。
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公开(公告)号：CN101053953A
公开(公告)日：2007-10-17
申请号：CN200710007644.3
申请日：2004-07-15
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种用于焊接切割领域的焊接机器人单目视觉传感器及其手－眼关系快速标定方法，传感器的微型CCD摄像机、减光及滤光系统及电机驱动系统设置在安装支架上，减光及滤光系统中，减光镜片及滤光镜片重叠设置在镜片支架上，通过活动连杆与驱动臂相连接；电机驱动系统的驱动电机与减速装置连接，减光及滤光系统的驱动臂直接与减速装置输出轴相连。本发明通过在对摄像机内外参数标定同时，将世界坐标系与机器人本体坐标系重合的方法，在标定摄像机内外参数的同时，根据同一坐标在两个以上的坐标系下的坐标变换关系，将摄像机外参数在世界坐标系下的表示，转换为在焊接机器人末端控制点坐标系下来表示，完成焊接机器人的手眼关系标定。
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公开(公告)号：CN100480004C
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：CN200710007644.3
申请日：2004-07-15
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种用于焊接切割领域的焊接机器人单目视觉传感器及其手-眼关系快速标定方法，传感器的微型CCD摄像机、减光及滤光系统及电机驱动系统设置在安装支架上，减光及滤光系统中，减光镜片及滤光镜片重叠设置在镜片支架上，通过活动连杆与驱动臂相连接；电机驱动系统的驱动电机与减速装置连接，减光及滤光系统的驱动臂直接与减速装置输出轴相连。本发明通过在对摄像机内外参数标定同时，将世界坐标系与机器人本体坐标系重合的方法，在标定摄像机内外参数的同时，根据同一坐标在两个以上的坐标系下的坐标变换关系，将摄像机外参数在世界坐标系下的表示，转换为在焊接机器人末端控制点坐标系下来表示，完成焊接机器人的手眼关系标定。
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公开(公告)号：CN1586833A
公开(公告)日：2005-03-02
申请号：CN200410052857.4
申请日：2004-07-15
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种用于焊接切割领域的焊接机器人单目视觉传感器及其手－眼关系快速标定方法，传感器的微型CCD摄像机、减光及滤光系统及电机驱动系统设置在安装支架上，减光及滤光系统中，减光镜片及滤光镜片重叠设置在镜片支架上，通过活动连杆与驱动臂相连接；电机驱动系统的驱动电机与减速装置连接，减光及滤光系统的驱动臂直接与减速装置输出轴相连。本发明通过在对摄像机内外参数标定同时，将世界坐标系与机器人本体坐标系重合的方法，在标定摄像机内外参数的同时，根据同一坐标在两个以上的坐标系下的坐标变换关系，将摄像机外参数在世界坐标系下的表示，转换为在焊接机器人末端控制点坐标系下来表示，完成焊接机器人的手眼关系标定。
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