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公开(公告)号：CN111103084B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN201911306482.2
申请日：2019-12-18
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01L5/1627
摘要： 本发明提供了一种双“工”形十字梁结构的一体化六维力传感器，包括：双“工”形十字梁和若干个电阻应变片；双“工”形十字梁包括外圈、四个弹性体和内圈；四个弹性体以轮辐形式均匀分布于外圈和内圈之间，且四个弹性体呈十字形对称分布构成十字梁，用于敏感受力；弹性体包括相互垂直设置第一、第二“工”形构件，使第一、第二“工”形构件的横梁分别形成相互垂直的水平板、垂直板；若干个电阻应变片分别设置于水平板的上下两面和垂直板的两个侧面。本发明除了具备结构简单、加工方便、维间耦合小、灵敏度高、抗过载能力强等优点，还将传感器机械结构与信号控制电路整合，进行一体化设计，能够灵活方便的集成在机器人执行机构末端。
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公开(公告)号：CN111390871B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202010171705.5
申请日：2020-03-12
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明提供了一种用于球铰链控制的二自由度转动并联机构，包括传动部件、末端执行部件和球铰链机构，传动部件包括第一输出端连接件、第二输出端连接件、第一连杆、第二连杆、第一过渡件、第二过渡件、第三过渡件、主传动轴和伸缩杆；第一输出端连接件、第一连杆、第一过渡件、第二过渡件、主传动轴、伸缩杆、末端执行部件和球铰链机构构成第一组四杆机构；第二输出端连接件、第二连杆、第三过渡件、主传动轴、伸缩杆、末端执行部件和球铰链机构构成第二组四杆机构；第一、第二组四杆机构的方向正交，完全解耦；本发明具有精度高、结构灵活、动态响应快、完全解耦、控制成本低等特点。
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公开(公告)号：CN112894774A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110112037.3
申请日：2021-01-27
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明提供一种机器人二自由度聚焦操作机构，包括：支撑部件设有传动部件；设置于支撑部件上的旋转操作部件；旋转操作部件驱动传动部件绕操作目标的圆心做旋转运动；与传动部件连接的直线操作部件；直线操作部件能做直线运动，支撑部件带动直线操作部件绕操作目标的圆心转动；与直线操作部件连接的执行器，直线操作部件带动执行器做直线运动，实现对执行器进行聚焦操作的聚焦位置控制；通过旋转操作部件运动，实现对执行器进行聚焦操作的姿态控制；执行器直线运动方向与传动部件的转动方向正交，使整体机构的二自由度运动完全解耦。本发明具有精度高、结构简单灵活、动态响应快、完全解耦、控制成本低等特点。
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公开(公告)号：CN112206006A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011031769.1
申请日：2020-09-27
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种自主评估甲状腺结节良恶性的智能辅助识别设备及方法，包括模拟超声探头、模拟皮肤平台、控制模块、现场执行机构、DICOM工作站、结节良恶性分类模块、结节区域计算模块、可视化操作模块、报告输出设备。其中，进行超声扫描的方法为根据模拟超声探头在模拟皮肤平台上的运动，获取模拟超声探头的位姿、模拟超声探头和模拟皮肤平台间的正压力以及模拟超声探头在模拟皮肤平台表面的二维坐标，从而控制现场机械手进行超声扫描。甲状腺结节的良恶性分类方法为使用机器学习方法完成甲状腺结节超声图像的分类任务。本发明提供了辅助工作站，便于操作。本发明大大增加了操作者的临场感，并可以及时得到识别结果，为医生进一步诊断提供参考。
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公开(公告)号：CN111103084A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911306482.2
申请日：2019-12-18
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01L5/16
摘要： 本发明提供了一种双“工”形十字梁结构的一体化六维力传感器，包括：双“工”形十字梁和若干个电阻应变片；双“工”形十字梁包括外圈、四个弹性体和内圈；四个弹性体以轮辐形式均匀分布于外圈和内圈之间，且四个弹性体呈十字形对称分布构成十字梁，用于敏感受力；弹性体包括相互垂直设置第一、第二“工”形构件，使第一、第二“工”形构件的横梁分别形成相互垂直的水平板、垂直板；若干个电阻应变片分别设置于水平板的上下两面和垂直板的两个侧面。本发明除了具备结构简单、加工方便、维间耦合小、灵敏度高、抗过载能力强等优点，还将传感器机械结构与信号控制电路整合，进行一体化设计，能够灵活方便的集成在机器人执行机构末端。
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公开(公告)号：CN111390871A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010171705.5
申请日：2020-03-12
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明提供了一种用于球铰链控制的二自由度转动并联机构，包括传动部件、末端执行部件和球铰链机构，传动部件包括第一输出端连接件、第二输出端连接件、第一连杆、第二连杆、第一过渡件、第二过渡件、第三过渡件、主传动轴和伸缩杆；第一输出端连接件、第一连杆、第一过渡件、第二过渡件、主传动轴、伸缩杆、末端执行部件和球铰链机构构成第一组四杆机构；第二输出端连接件、第二连杆、第三过渡件、主传动轴、伸缩杆、末端执行部件和球铰链机构构成第二组四杆机构；第一、第二组四杆机构的方向正交，完全解耦；本发明具有精度高、结构灵活、动态响应快、完全解耦、控制成本低等特点。
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公开(公告)号：CN110993087A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911076063.4
申请日：2019-11-06
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种远程超声扫描操纵设备及方法，其中：模拟超声探头，用于模拟实际超声探头的运动，并将模拟中模拟超声探头的姿态旋转、以及模拟超声探头与模拟皮肤平台间的正压力，发给信息交互模块；模拟皮肤平台，用于模拟实际超声探头在皮肤上的运动，并将模拟超声探头在模拟皮肤平台表面的二维坐标发给信息交互模块；信息交互模块，接收模拟超声探头和模拟皮肤平台发送的信息，并传递给现场执行机构；现场执行机构，将控制信号与实际超声探头扫描过程中受到的压力进行融合，得到实际超声探头的最终控制信号，根据最终控制信号对实际超声探头进行控制。本发明大大增加了操作者的临场感，使操作者在进行远程扫描时更为方便。
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