公开(公告)号：CN106441302A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610848830.9

申请日：2016-09-23

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 吴旭东 ,  邢宇程 ,  贾日恒 ,  傅洛伊 ,  田晓华 ,  王新兵

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S5/02 ,  G01S5/10 ,  H04W4/02

Abstract: 本发明提供了一种大型开放式区域内的室内定位方法，包括步骤：第一步，根据部署在定位区域内的多个蓝牙节点，采用三角定位法确定用户的初始位置；第二步，根据用户手机惯性传感器的输出值确定用户的近似位移距离与位移方向；第三步，由于惯性传感器的测量误差，采用改进型粒子滤波算法，在用户新位置的可能范围内采样产生粒子；第四步：基于粒子的两个属性(步长和转角)的分布以及手机采集到的磁场强度，联合确定粒子的权重，采用加权平均算法确定用户的新位置。本发明基于手机内置传感器，通过改进型粒子滤波算法和关键位置部署的蓝牙节点，实现了用户在大型开放式区域内的精确定位。

公开(公告)号：CN106441302B

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN201610848830.9

申请日：2016-09-23

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 吴旭东 ,  邢宇程 ,  贾日恒 ,  傅洛伊 ,  田晓华 ,  王新兵

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S5/02 ,  G01S5/10 ,  H04W64/00 ,  H04W4/80 ,  H04B17/318

Abstract: 本发明提供了一种大型开放式区域内的室内定位方法，包括步骤：第一步，根据部署在定位区域内的多个蓝牙节点，采用三角定位法确定用户的初始位置；第二步，根据用户手机惯性传感器的输出值确定用户的近似位移距离与位移方向；第三步，由于惯性传感器的测量误差，采用改进型粒子滤波算法，在用户新位置的可能范围内采样产生粒子；第四步：基于粒子的两个属性(步长和转角)的分布以及手机采集到的磁场强度，联合确定粒子的权重，采用加权平均算法确定用户的新位置。本发明基于手机内置传感器，通过改进型粒子滤波算法和关键位置部署的蓝牙节点，实现了用户在大型开放式区域内的精确定位。