公开(公告)号：CN111638499B

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202010382518.1

申请日：2020-05-08

申请人： 上海交通大学

发明人： 裴凌 ,  陶力豪 ,  李涛 ,  邹丹平 ,  郁文贤

IPC分类号： G01S7/497 ,  G06T7/80

摘要： 一种基于激光雷达反射强度点特征的相机‑激光雷达外部参数标定方法，分别①通过基于ArUco现实增强库的提取技术从标定板上采集特征点在相机坐标系的坐标，②通过基于激光雷达反射强度差异从标定板上采集特征点在激光雷达坐标系的坐标，通过迭代最近点算法进行相机‑激光雷达相对外部参数标定并得到变换矩阵，最后通过对变换矩阵进行坐标系统一，得到激光雷达与相机的相对外部参数。本发明能够不用对相机及激光雷达作充分旋转平移等运动即可标定出其准确的相对外部参数。

公开(公告)号：CN111638499A

公开(公告)日：2020-09-08

申请号：CN202010382518.1

申请日：2020-05-08

申请人： 上海交通大学

发明人： 裴凌 ,  陶力豪 ,  李涛 ,  邹丹平 ,  郁文贤

IPC分类号： G01S7/497 ,  G06T7/80

摘要： 一种基于激光雷达反射强度点特征的相机-激光雷达外部参数标定方法，分别①通过基于ArUco现实增强库的提取技术从标定板上采集特征点在相机坐标系的坐标，②通过基于激光雷达反射强度差异从标定板上采集特征点在激光雷达坐标系的坐标，通过迭代最近点算法进行相机-激光雷达相对外部参数标定并得到变换矩阵，最后通过对变换矩阵进行坐标系统一，得到激光雷达与相机的相对外部参数。本发明能够不用对相机及激光雷达作充分旋转平移等运动即可标定出其准确的相对外部参数。