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发明公开
一种无人艇鲁棒动态输出反馈预测控制方法审中-公开

公开(公告)号：CN119937559A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510069015.1

申请日：2025-01-16

Applicant: 上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院

Inventor： 郑华 , 邹媛媛 , 李少远

IPC: G05D1/43 , G05D109/30

Abstract: 本发明涉及本发明提供一种无人艇鲁棒动态输出反馈预测控制方法，包括：建立无人艇的区间二型模糊模型；建立在线状态反馈鲁棒预测控制的优化问题，通过对优化问题求解，获得在线状态反馈预测控制算法；基于所述区间二型模糊模型，建立无人艇的区间二型观测器；通过所述在线状态反馈预测控制算法及动态输出反馈预测控制算法，对无人艇进行动态鲁棒模型预测，以实现无人艇的镇定控制。本发明可以提升无人艇的抗扰镇定控制中的精确度，能够高效、鲁棒地使系统稳定，确保无人艇在复杂环境中安全性。

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