公开(公告)号：CN117369275A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311493579.5

申请日：2023-11-09

申请人： 上海交通大学重庆研究院

发明人： 黄健哲 ,  肖秉杭 ,  敬忠良 ,  顿向明 ,  潘汉

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明涉及机械系统控制领域，特别涉及一种机械系统的模型自校正方法及系统，方法包括考虑机械系统由于参数时变或者建模不准确引发的系统误差，构建线性扩张状态观测系统；设计线性扩张状态观测系统的参数，保证线性扩张状态观测系统的收敛性，在给定机械系统的状态输入下，对机械系统的高阶状态和机械系统的不确定性进行观测和估计；根据线性扩张状态观测系统的扩张状态向量判断当前线性扩张状态观测系统是否需要更新内部系数；若需要更新内部系数，则调用遗忘因子递推最小二乘法，对迭代参数矩阵进行更新，利用更新后的迭代参数矩阵结合扩张状态向量对内部系数进行迭代更新；本发明实时校正内部系数，获得更好预测性能。

公开(公告)号：CN117369276A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311493741.3

申请日：2023-11-09

申请人： 上海交通大学重庆研究院

发明人： 黄健哲 ,  肖秉杭 ,  敬忠良 ,  唐德佳 ,  潘汉

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明涉及机械系统控制领域，特别涉及一种基于数字孪生技术的机械系统模型自更新方法及系统，方法包括根据数字孪生系统状态和机械系统中获取的状态向量计算滑模面，并根据滑模面计算滑模切换变量和迭代误差估计变量；根据滑模面判断数字孪生系统和机械系统之间的误差是否大于设定需求；若误差大于设定需求，则根据迭代误差估计变量构建超定线性方程组，并调用伪逆算法更新数字孪生系统内部系数目标值；数字数字孪生系统根据更新的数字孪生系统内部系数目标值和滑模面计算滑模切换变量和迭代误差估计变量对机械系统进行预测；可以实时鲁棒地弥补数字孪生系统误差，以实现更好的观测、控制与预测性能。

公开(公告)号：CN117666352A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311685276.3

申请日：2023-12-07

申请人： 上海交通大学重庆研究院

发明人： 黄健哲 ,  肖秉杭 ,  敬忠良 ,  唐德佳 ,  潘汉

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明属于切换系统控制技术领域，具体涉及一种基于状态依赖切换系统的边界自校正方法，包括：定义实际系统与名义系统、实际边界与名义边界；引入超螺旋滑模观测算法，依次构建滑模面、滑模切换变量以及误差估计变量，逼近实际系统运动流并估计系统不确定性；构造流切换判据，根据滑模切换变量与误差估计变量，辨识实际系统运动流所处的子空间域；根据流切换时的状态向量，基于遗忘因子递推最小二乘法，反向更新名义边界参数向量，完成边界自校正过程；本发明提出的边界自校正方法，可以实时在线地对实际边界进行逼近，降低实际边界与名义边界之间的失配区域，同时为具有切换行为的控制方法。