公开(公告)号：CN115876208A

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202211618812.3

申请日：2022-12-16

申请人： 上海友道智途科技有限公司

发明人： 陈溢 ,  邹鹰 ,  刘新亮 ,  沈汝超 ,  杨磊 ,  郑新芳 ,  江灿森

IPC分类号： G01C21/30 ,  G01S17/89 ,  G01S17/931

摘要： 本发明公开一种用于港口堆场转运的激光定位方法与系统，对港口堆场中的关键环境要素进行了分类，在构建好港口堆场的点云地图后，进行语义分割，保留长期静态目标，剔除动态目标，提取短期静态目标并结合其实际物理尺寸构建短期静态目标点云模板，并针对点云地图中的短期静态目标对应位置进行填补等处理，从而避免匹配定位时因为可用特征不足导致的定位失效问题，另外，对点云地图进行栅格化处理，减少模板中点云分布与原始点云不一致的影响，得到处理好的定位图层，结合匹配定位，保证在堆场环境发生较大变化时，仍然能够输出稳定的定位结果，提升港口车辆的定位性能。

公开(公告)号：CN116186179A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202211572398.7

申请日：2022-12-08

申请人： 上海友道智途科技有限公司

发明人： 刘新亮 ,  陈溢 ,  杨磊 ,  郑新芳 ,  江灿森

IPC分类号： G06F16/29 ,  G09B29/00

摘要： 本发明公开一种用于港口的定位图层生成、更新方法及装置，通过对港口定位图层进行坐标系补偿和体素信息的定制，提高定位图层的相对精度，体素属性和权重信息可以提高静态物体在匹配中的权重，同时降低动态物参与匹配时的权重，提高定位的稳定性，同时，定位模块运行时进行匹配定位和体素的变更检测，上传的是定位图层的体素信息，数据量小，无需大量的存储空间，本发明不依赖专业的地图采集车辆即可实现定位图层的更新，具有较强的灵活性。