公开(公告)号：CN103913116B

公开(公告)日：2017-06-06

申请号：CN201410084463.0

申请日：2014-03-10

Applicant: 上海大学

Inventor： 屠大维 ,  孟庆栩 ,  赵其杰

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/245

Abstract: 本发明涉及一种大型堆积物料体积两侧平行测量装置和方法。本方法采用激光扫描器和激光测距传感器相互配合同步采集料堆轮廓信息。激光扫描器被安装在可实现稳定匀速运动的小车上，在运动中激光扫描器不断扫描料堆轮廓信息，激光测距传感器采集激光扫描器的运动位移，两组同步信息构成料堆的三维轮廓信息。小车在特定的轨道上运动，以实现平稳运动。本测量装置具体布置为料堆两侧各平行安装一套测量设备，以完整的扫描料堆轮廓信息。采集的料堆轮廓信息被传递到PC机上利用积分重构的方式重建料堆的外貌和体积，从而实现对大型堆积物料的体积测量。另外，被测得的数据被管理者接受到能够及时做出相应的决策，因此本发明将为企业管理大型堆积物料提供了技术支持。

公开(公告)号：CN104154861A

公开(公告)日：2014-11-19

申请号：CN201410387351.2

申请日：2014-08-08

Applicant: 上海大学

Inventor： 孟庆栩 ,  赵其杰 ,  屠大维

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明涉及一种大型堆积物料体积绕行测量装置和方法。该装置采用车载式的激光扫描器、惯性测量单元和车轮编码器相互配合同步采集料堆轮廓信息和测量小车姿态和位置信息。激光扫描器、惯性测量单元和车轮编码器被安装在遥控或者自主导航的小车上，在运动中激光扫描器不断扫描料堆轮廓信息，绕料堆一周进行全貌测量，多组传感器同步信息构成料堆的三维轮廓信息和小车姿态和位置信息。采集的料堆轮廓信息和小车姿态和位置被传递到PC机上进行处理，经坐标变换后获得料堆轮廓的点云数据，利用积分重构的方式重建料堆的外貌和体积，从而实现对大型堆积物料的体积测量。另外，被测得的数据被管理者接受到能够及时做出相应的决策，因此本发明将为企业管理大型堆积物料提供了技术支持。

公开(公告)号：CN103913116A

公开(公告)日：2014-07-09

申请号：CN201410084463.0

申请日：2014-03-10

Applicant: 上海大学

Inventor： 屠大维 ,  孟庆栩 ,  赵其杰

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/245

Abstract: 本发明涉及一种大型堆积物料体积两侧平行测量装置和方法。本方法采用激光扫描器和激光测距传感器相互配合同步采集料堆轮廓信息。激光扫描器被安装在可实现稳定匀速运动的小车上，在运动中激光扫描器不断扫描料堆轮廓信息，激光测距传感器采集激光扫描器的运动位移，两组同步信息构成料堆的三维轮廓信息。小车在特定的轨道上运动，以实现平稳运动。本测量装置具体布置为料堆两侧各平行安装一套测量设备，以完整的扫描料堆轮廓信息。采集的料堆轮廓信息被传递到PC机上利用积分重构的方式重建料堆的外貌和体积，从而实现对大型堆积物料的体积测量。另外，被测得的数据被管理者接受到能够及时做出相应的决策，因此本发明将为企业管理大型堆积物料提供了技术支持。

公开(公告)号：CN105136058B

公开(公告)日：2018-01-02

申请号：CN201510243540.7

申请日：2015-05-14

Applicant: 上海大学

Inventor： 赵其杰 ,  孟庆栩 ,  张旭东 ,  屠大维

IPC: G01B11/24

Abstract: 本发明提供一种激光传感三维测量系统的在线标定装置及其标定方法，该装置包括一个激光扫描仪、一个惯性测量单元、一个激光测距传感器、一个水平运动平台、一个导轨、一个可调节平台、两个不同结构参数的标定板和一台计算机，惯性测量单元安装在激光扫描仪上，激光扫描仪和激光测距传感器都安装在水平运动平台上；水平运动平台沿导轨作直线运动，同时借助水平仪控制可调节平台至水平，标定板按照要求放置在可调节平台上。本发明计算量小，且标定板制作简单，标定过程操作简单，可实现在线和离线标定。

公开(公告)号：CN105136058A

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201510243540.7

申请日：2015-05-14

Applicant: 上海大学

Inventor： 赵其杰 ,  孟庆栩 ,  张旭东 ,  屠大维

IPC: G01B11/24

Abstract: 本发明提供一种激光传感三维测量系统的在线标定装置及其标定方法，该装置包括一个激光扫描仪、一个惯性测量单元、一个激光测距传感器、一个水平运动平台、一个导轨、一个可调节平台、两个不同结构参数的标定板和一台计算机，惯性测量单元安装在激光扫描仪上，激光扫描仪和激光测距传感器都安装在水平运动平台上；水平运动平台沿导轨作直线运动，同时借助水平仪控制可调节平台至水平，标定板按照要求放置在可调节平台上。本发明计算量小，且标定板制作简单，标定过程操作简单，可实现在线和离线标定。