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公开(公告)号：CN114177008B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210030088.6
申请日：2022-01-12
申请人： 上海大学
IPC分类号： A61H1/02 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及一种基于可变虚拟夹具的上肢康复机器人控制方法及系统。该方法包括根据机械臂的起点位置以及目标位置确定虚拟路径；并根据虚拟路径和末端位置确定最短距离；根据机械臂的末端位置和目标位置确定作用在机械臂末端的引导力和虚拟系数；根据虚拟系数以及最短路径以及第一约束边界模型确定第一约束操作力；根据机械臂的末端位置与起点位置、目标位置的相对位置构建位于虚拟路径两端的第二约束边界模型，并利用第二约束边界模型确定第二约束操作力；将当前的引导力和第一约束操作力以及第二约束操作力转化为期望速度，进而根据期望速度控制机械臂执行相应的操作。本发明能够提高虚拟夹具的实时性、精准性和辅助性。
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公开(公告)号：CN118903787A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411028468.1
申请日：2024-07-29
申请人： 上海大学
摘要： 本发明涉及镜像康复机器人技术领域，具体的公开了一种基于虚拟现实的上肢镜像锻炼机器人控制方法及系统；控制方法包括以下步骤：S1、治疗师制定训练动作方案；S2、通过操作手柄采集健侧样本点并记录轨迹；S3、基于样本点利用贝塞尔曲线插值法生成健侧参考轨迹；S4、在虚拟现实场景下将健侧参考轨迹转换为患侧参考轨迹；S5、在患者沿患侧参考轨迹移动锻炼时，末端牵引式机器人提供辅助力场帮助患者患侧沿轨迹准确移动；本发明结合了虚拟现实技术和多种反馈机制，能够有效提高患者在康复锻炼中的主动性，并通过设置辅助力场确保患者能够按照预定的轨迹进行康复训练，显著了提升康复训练的效果。
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公开(公告)号：CN116869770A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310845684.4
申请日：2023-07-11
申请人： 上海大学
摘要： 本发明属于机器人辅助康复技术领域，公开了一种双机协作上肢康复机器人的控制方法及系统。本发明通过外界施加的交互力和移动至目标位置所需要的引导力得到辅助力，再将辅助力和交互力代入导纳控制模型得到机器人的期望速度，进而完成两机器人的协同或抗阻任务。本发明能够为脑卒中患者提供全方位的上肢康复训练运动，有利于激起患者的主动参与性，提高患者的康复训练效率，促进脑功能和神经重塑。
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公开(公告)号：CN114177008A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202210030088.6
申请日：2022-01-12
申请人： 上海大学
IPC分类号： A61H1/02 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及一种基于可变虚拟夹具的上肢康复机器人控制方法及系统。该方法包括根据机械臂的起点位置以及目标位置确定虚拟路径；并根据虚拟路径和末端位置确定最短距离；根据机械臂的末端位置和目标位置确定作用在机械臂末端的引导力和虚拟系数；根据虚拟系数以及最短路径以及第一约束边界模型确定第一约束操作力；根据机械臂的末端位置与起点位置、目标位置的相对位置构建位于虚拟路径两端的第二约束边界模型，并利用第二约束边界模型确定第二约束操作力；将当前的引导力和第一约束操作力以及第二约束操作力转化为期望速度，进而根据期望速度控制机械臂执行相应的操作。本发明能够提高虚拟夹具的实时性、精准性和辅助性。
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