公开(公告)号：CN110625580A

公开(公告)日：2019-12-31

申请号：CN201910943139.2

申请日：2019-09-30

申请人： 上海工程技术大学

发明人： 杭鲁滨 ,  林士森 ,  马超群 ,  黄晓波 ,  陈君荣 ,  刘子玉 ,  章鹏程 ,  杨慧斌 ,  邓辉宇 ,  杨国彬 ,  韦梁 ,  李文涛 ,  陆九如 ,  王明远 ,  白乐乐 ,  汪千升 ,  李苏龙 ,  黄晓杰 ,  苏旭 ,  钟传磊 ,  吴伯锐 ,  曲志洋 ,  彭继友 ,  朋仁辉

IPC分类号： B25H1/14 ,  B25H1/18

摘要： 本发明公开了一种实现圆环轨道平台高精度定位的支点动态组合并联机构，其包括组成平面并联调节机构的同轴度柔性夹紧调节装置和组成1T2R并联机构的水平度位姿调节装置；同轴度柔性夹紧调节装置与筒壁柔性接触，通过柔性顶板顶紧筒壁形成多接触支点，利用挤压反力抱紧容器，通过多支点迭代调节柔性顶板顶紧筒壁，通过螺纹对齿段间隙进行微调进而实现轨道同轴度及圆度的调节，通过调整水平度位姿调节装置的调节支链的长度即可对圆环轨道的水平度进行高精度定位，同时通过真空吸盘可实现轨道水平度调节的固定支点任意化。本发明对圆环轨道的水平度/同轴度的调整精度高，速度快且操作方便快捷，省时省力，应用前景好。

公开(公告)号：CN110625580B

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN201910943139.2

申请日：2019-09-30

申请人： 上海工程技术大学

发明人： 杭鲁滨 ,  林士森 ,  马超群 ,  黄晓波 ,  陈君荣 ,  刘子玉 ,  章鹏程 ,  杨慧斌 ,  邓辉宇 ,  杨国彬 ,  韦梁 ,  李文涛 ,  陆九如 ,  王明远 ,  白乐乐 ,  汪千升 ,  李苏龙 ,  黄晓杰 ,  苏旭 ,  钟传磊 ,  吴伯锐 ,  曲志洋 ,  彭继友 ,  朋仁辉

IPC分类号： B25H1/14 ,  B25H1/18

摘要： 本发明公开了一种实现圆环轨道平台高精度定位的支点动态组合并联机构，其包括组成平面并联调节机构的同轴度柔性夹紧调节装置和组成1T2R并联机构的水平度位姿调节装置；同轴度柔性夹紧调节装置与筒壁柔性接触，通过柔性顶板顶紧筒壁形成多接触支点，利用挤压反力抱紧容器，通过多支点迭代调节柔性顶板顶紧筒壁，通过螺纹对齿段间隙进行微调进而实现轨道同轴度及圆度的调节，通过调整水平度位姿调节装置的调节支链的长度即可对圆环轨道的水平度进行高精度定位，同时通过真空吸盘可实现轨道水平度调节的固定支点任意化。本发明对圆环轨道的水平度/同轴度的调整精度高，速度快且操作方便快捷，省时省力，应用前景好。

公开(公告)号：CN114914873B

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202210412266.1

申请日：2022-04-19

申请人： 上海工程技术大学

发明人： 杭鲁滨 ,  康开东 ,  林士森 ,  李文涛 ,  陈君荣 ,  黄晓波 ,  杨慧斌 ,  迟永琳 ,  赖磊捷 ,  刘子玉 ,  章鹏程 ,  杨国彬 ,  马超群 ,  韦梁 ,  沈惠平 ,  刘安心 ,  王明远 ,  白乐乐 ,  汪千升 ,  陆九如 ,  钟传磊 ,  皇甫亚波 ,  吴伯锐 ,  曲志洋 ,  彭继友 ,  冷海龙 ,  张佳乐 ,  殷传硕

IPC分类号： H02G11/00 ,  B25J19/00

摘要： 本发明公开了轨道行走机器人嵌套运动线缆的穿越排布和拖车承载装置，属于核电设备中复杂柔性线缆布置技术领域。机器人线缆从嵌套运动框架内部穿越线槽汇聚至外框一侧，通过拖线小车固定承载。机器人由可相对运动的多层嵌套框架机构、检测杆等组成，可绕核主泵泵体周向、径向、升降运动；检测杆对中空螺栓检测时，固定于机器人的线缆随其运动，线缆从端部穿越挂靠在相对运动最小的相邻嵌套层，预留出走线长度，汇聚至外框一侧，拖线小车一侧与机器人铰接并随动，拖线小车上层板件设有线夹固定槽，用于放置固定线夹；用弹性细杆模型及悬链线理论，计算运动线缆的长度、最小弯曲半径及固定点，避免线缆干涉及摩擦并减轻设备承载压力提高运行稳定性。

公开(公告)号：CN114914873A

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202210412266.1

申请日：2022-04-19

申请人： 上海工程技术大学

发明人： 杭鲁滨 ,  康开东 ,  林士森 ,  李文涛 ,  陈君荣 ,  黄晓波 ,  杨慧斌 ,  迟永琳 ,  赖磊捷 ,  刘子玉 ,  章鹏程 ,  杨国彬 ,  马超群 ,  韦梁 ,  沈惠平 ,  刘安心 ,  王明远 ,  白乐乐 ,  汪千升 ,  陆九如 ,  钟传磊 ,  皇甫亚波 ,  吴伯锐 ,  曲志洋 ,  彭继友 ,  冷海龙 ,  张佳乐 ,  殷传硕

IPC分类号： H02G11/00 ,  B25J19/00

摘要： 本发明公开了轨道行走机器人嵌套运动线缆的穿越排布和拖车承载，属于核电设备中复杂柔性线缆布置技术领域。机器人线缆从嵌套运动框架内部穿越线槽汇聚至外框一侧，通过拖线小车固定承载。机器人由可相对运动的多层嵌套框架机构、检测杆等组成，可绕核主泵泵体周向、径向、升降运动；检测杆对中空螺栓检测时，固定于机器人的线缆随其运动，线缆从端部穿越挂靠在相对运动最小的相邻嵌套层，预留出走线长度，汇聚至外框一侧，拖线小车一侧与机器人铰接并随动，拖线小车上层板件设有线夹固定槽，用于放置固定线夹；用弹性细杆模型及悬链线理论，计算运动线缆的长度、最小弯曲半径及固定点，避免线缆干涉及摩擦并减轻设备承载压力提高运行稳定性。