公开(公告)号：CN112258455A

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：CN202011038750.X

申请日：2020-09-28

申请人： 上海工程技术大学

发明人： 孟金旭 ,  单鸿涛 ,  袁翔 ,  林熊玺 ,  赵文洁 ,  孟帆海 ,  关同昊 ,  廖云峰

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80

摘要： 本发明涉及一种基于单目视觉检测零件空间位置的检测方法，包括如下步骤：(1)标定并校准相机；(2)为图像的世界坐标的建立做准备；(3)为图像二值化做准备；(4)进行图像二值化；(5)建立图像的世界坐标；(6)图像边缘检测；(7)精准检测图像中的直线；(8)获取角点的二维坐标；(9)获取角点的三维坐标；(10)计算误差。本发明利用单目视觉技术检测物体的位置，减小了物块的横向误差和纵向误差，实现了很好的物块横向检测效果和纵向检测效果，利用该技术可以实现立方体角点的定位，进而可以应用到立方体的拼接过程中，实现更加精准的拼接和焊接。

公开(公告)号：CN112785045A

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN202110004626.X

申请日：2021-01-04

申请人： 上海工程技术大学

发明人： 廖云峰 ,  单鸿涛 ,  关同昊 ,  贾仁祥 ,  陈卓 ,  罗佳佳 ,  袁翔 ,  赵文洁

IPC分类号： G06Q10/04 ,  G06Q10/08 ,  G06N3/00

摘要： 本发明涉及一种运用混合模拟退火算法的堆垛最优配置空间方法，确定集装箱的大小和最大载重量以及待装入集装箱的箱子大小和重量后，首先基于多约束的简单块生成算法，根据集装箱的大小和最大载重量以及箱子的大小和重量范围生成简单块，然后根据复合块算法由简单块生成复合块，再利用启发式算法对复合块进行装载，得到初始的装载方案，最后运用模拟退火算法对初始装载方案进行优化，得出集装箱的最优装载方案。本发明的一种运用混合模拟退火算法的堆垛最优配置空间方法，解决了货物堆放重量不均衡、重心偏移的问题，能够很好地应用于具有多种约束的实际集装箱装载问题，且装载效率较高。