公开(公告)号：CN113866747B

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202111193440.X

申请日：2021-10-13

Applicant: 上海师范大学

Inventor： 管西强 ,  彭为强 ,  张云侠 ,  刘翔鹏 ,  安康 ,  李一染 ,  徐效农 ,  宋亚庆

IPC: G01S7/497 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明涉及一种多激光雷达的标定方法，该方法包括以下步骤：步骤1：通过多激光雷达采集并获取多个激光雷达点云数据，激光雷达点云数据包括主激光雷达发射的激光光束对应的主激光雷达点云数据以及辅激光雷达发射的激光光束对应的辅激光雷达点云数据；步骤2：根据多个激光雷达点云数据在ROS终端进行联合标定，以获得每个辅激光雷达相对主激光雷达的最优旋转平移变换关系；步骤3：根据最优旋转平移变换关系将辅激光雷达点云数据旋转平移变换至主激光雷达的坐标系下，并融合所有的激光雷达点云数据；步骤4：通过ROS终端定义一个新的激光雷达坐标系，以建立高精度地图，与现有技术相比，本发明具有提高点云的密度和提高建图精度等优点。

公开(公告)号：CN113985435A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111193448.6

申请日：2021-10-13

Applicant: 上海师范大学

Inventor： 管西强 ,  彭为强 ,  刘翔鹏 ,  张云侠 ,  安康 ,  李一染 ,  徐效农 ,  宋亚庆

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/86 ,  G01S7/481

Abstract: 本发明涉及一种融合多激光雷达的建图方法，该方法包括以下步骤：步骤1：多个激光雷达通过对环境进行不同俯仰角度和水平角度的扫描检测得到环境信息，即获取三维点云，并通过ROS节点发布话题；步骤2：在ROS节点选取一个激光雷达作为主激光雷达，将其余激光雷达对应的三维点云基于相对TF变换关系旋转平移到主激光雷达的坐标系上，并对所有的三维点云进行融合得到融合三维点云，进而通过ROS节点发布新的融合点云话题；步骤3：基于开源的3D激光雷达LeGO‑LOAM算法根据融合三维点云进行建图，以提高建图精度，与现有技术相比，本发明具有提高点云的密度、缓解目前移动平台上激光雷达的固定安装方式造成的不方便性以及提高算法的建图精度等优点。

公开(公告)号：CN113866747A

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN202111193440.X

申请日：2021-10-13

Applicant: 上海师范大学

Inventor： 管西强 ,  彭为强 ,  张云侠 ,  刘翔鹏 ,  安康 ,  李一染 ,  徐效农 ,  宋亚庆

IPC: G01S7/497 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明涉及一种多激光雷达的标定方法，该方法包括以下步骤：步骤1：通过多激光雷达采集并获取多个激光雷达点云数据，激光雷达点云数据包括主激光雷达发射的激光光束对应的主激光雷达点云数据以及辅激光雷达发射的激光光束对应的辅激光雷达点云数据；步骤2：根据多个激光雷达点云数据在ROS终端进行联合标定，以获得每个辅激光雷达相对主激光雷达的最优旋转平移变换关系；步骤3：根据最优旋转平移变换关系将辅激光雷达点云数据旋转平移变换至主激光雷达的坐标系下，并融合所有的激光雷达点云数据；步骤4：通过ROS终端定义一个新的激光雷达坐标系，以建立高精度地图，与现有技术相比，本发明具有提高点云的密度和提高建图精度等优点。