公开(公告)号：CN107942748B

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN201711216583.1

申请日：2017-11-28

申请人： 上海师范大学

发明人： 安康 ,  方厚招 ,  朱志明 ,  方祖华 ,  王丽慧

IPC分类号： G05B19/04

摘要： 本发明涉及一种机械臂空间动态避障感应手环及控制系统，所述感应手环包括多面体手环本体和设置于所述多面体手环本体上测距传感器，所述测距传感器设有多个，分布于所述多面体手环本体的内侧壁上，且各所述测距传感器的探测面互不重叠；所述控制系统包括：感应手环；控制模块，用于根据所述感应手环上各测距传感器采集的距离数据，计算获得障碍物空间位姿数据；数据处理模块，用于存储所述障碍物空间位姿数据，分析获得障碍物位置数据，显示所述障碍物位置数据并输出。与现有技术相比，本发明在不接触障碍物的情况下能够判断障碍物位置，实现避障功能，满足多自由度机械手臂在运动空间中避开障碍物的需求。

公开(公告)号：CN107942748A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201711216583.1

申请日：2017-11-28

申请人： 上海师范大学

发明人： 安康 ,  方厚招 ,  朱志明 ,  方祖华 ,  王丽慧

IPC分类号： G05B19/04

摘要： 本发明涉及一种机械臂空间动态避障感应手环及控制系统，所述感应手环包括多面体手环本体和设置于所述多面体手环本体上测距传感器，所述测距传感器设有多个，分布于所述多面体手环本体的内侧壁上，且各所述测距传感器的探测面互不重叠；所述控制系统包括：感应手环；控制模块，用于根据所述感应手环上各测距传感器采集的距离数据，计算获得障碍物空间位姿数据；数据处理模块，用于存储所述障碍物空间位姿数据，分析获得障碍物位置数据，显示所述障碍物位置数据并输出。与现有技术相比，本发明在不接触障碍物的情况下能够判断障碍物位置，实现避障功能，满足多自由度机械手臂在运动空间中避开障碍物的需求。