公开(公告)号：CN107992069B

公开(公告)日：2021-01-19

申请号：CN201711230202.5

申请日：2017-11-29

Applicant: 上海无线电设备研究所

Inventor： 郑黎明 ,  周启航 ,  赵桂军 ,  夏峥 ,  黄海涛

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机路径跟踪控制的制导律设计方法，其包含以下步骤：S1、无人机飞行速度为V，由无人机初始位置A向预定航迹投影，取投影点为O，记无人机飞行轨迹与预定航迹之间的距离为偏心距d；S2、以投影点为圆心得到半径为r的圆，取该圆与预定航迹沿无人机速度方向前方的交点为B，记AB长度为L1*，以B电为参考点设计L1*制导律，S3、选择半径为R*的参考圆O1*，运用向心加速度及运动几何学关系计算得到无人机侧向加速度指令as*。其优点是：可以解决现有技术中跟踪控制中跟踪速率过慢的问题。

公开(公告)号：CN107992069A

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201711230202.5

申请日：2017-11-29

Applicant: 上海无线电设备研究所

Inventor： 郑黎明 ,  周启航 ,  赵桂军 ,  夏峥 ,  黄海涛

IPC: G05D1/10

CPC classification number: G05D1/101 ,  G05D1/0088

Abstract: 本发明公开了一种无人机路径跟踪控制的制导律设计方法，其包含以下步骤：S1、无人机飞行速度为V，由无人机初始位置A向预定航迹投影，取投影点为O，记无人机飞行轨迹与预定航迹之间的距离为偏心距d；S2、以投影点为圆心得到半径为r的圆，取该圆与预定航迹沿无人机速度方向前方的交点为B，记AB长度为L1*，以B电为参考点设计L1*制导律，S3、选择半径为R*的参考圆O1*，运用向心加速度及运动几何学关系计算得到无人机侧向加速度指令as*。其优点是：可以解决现有技术中跟踪控制中跟踪速率过慢的问题。