一种双冗余CAN总线通信系统和通信方法

    公开(公告)号:CN110601945A

    公开(公告)日:2019-12-20

    申请号:CN201911053661.X

    申请日:2019-10-31

    Abstract: 本发明提供一种双冗余CAN总线通信系统和通信方法,CAN总线节点与优先级最高的CAN网络节点进行通信,CAN总线节点选择CAN网络节点中的任意一路通信总线进行通信,如果通信过程中该一路通信总线发生通信错误,则CAN总线节点选择另一路通信总线进行通信,如果通信过程中该另一路通信总线也发生通信错误,则CAN总线节点停止与该CAN网络节点的通信,转而选择与未发生通信错误的剩余CAN网络节点中优先级最高的CAN网络节点进行通信,同时CAN总线节点根据CAN监控节点采集的数据对发生通信错误的CAN网络节点进行错误恢复。本发明不仅可以实时监控CAN总线工作状态,在出现通信错误时,能够区分引起通信错误的干扰类型并实时响应,充分保证CAN通信的可靠性。

    一种基于双向同步的星载双基SAR系统相位同步方法及系统

    公开(公告)号:CN109725295A

    公开(公告)日:2019-05-07

    申请号:CN201811512629.9

    申请日:2018-12-11

    Abstract: 一种基于双向同步的星载双基SAR系统相位同步方法,当系统工作在相位同步模式下,双星同步时钟单元为系统提供高精度时间同步信息、基准秒脉冲信号以及高精度基准频率源,包含以下步骤:S1、发射星通过同步天线发射相位同步脉冲信号并被接收星接收,接收星通过混频得到中频信号,并进行A/D转换和FFT频谱分析提取发射端载波相位差;S2、接收星在接收到发射星的相位同步脉冲信号后,经过系统延时,通过同步天线发射相位同步脉冲信号并被发射星接收,发射星通过混频得到中频信号,并进行A/D转换和FFT频谱分析提取接收端载波相位差;S3、发射星与接收星将各自的载波相位差下传至地面,进行差分后即可作为回波相位补偿值补偿接收星回波信号,以完成相位同步。

    基于L1自适应控制的四旋翼直升机轨迹跟踪控制方法

    公开(公告)号:CN109597426A

    公开(公告)日:2019-04-09

    申请号:CN201811344419.3

    申请日:2018-11-13

    Abstract: 一种基于L1自适应控制的四旋翼直升机轨迹跟踪控制方法,在惯性坐标系中建立四旋翼直升机的数学模型,该数学模型包含位置子系统的位置数学模型和姿态子系统的姿态数学模型,规划一个连续光滑轨迹作为四旋翼直升机的参考信号,实现四旋翼直升机在规定时间内的稳定跟踪,设计位置子系统的L1自适应轨迹跟踪控制器,得到位置子系统的控制输入信号,由位置子系统的L1自适应轨迹跟踪控制器提取获得期望的俯仰角和滚转角,并计算得到四旋翼直升机总的升力,设计姿态子系统的L1自适应轨迹跟踪控制器,得到四旋翼直升机总的输入力矩。本发明在较大的自适应增益条件下,仍对外界扰动有很好的鲁棒性,既能保证系统的暂态响应性能又能保证闭环的鲁棒性。

Patent Agency Ranking