公开(公告)号：CN114283391A

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202111362215.4

申请日：2021-11-17

申请人： 上海智能网联汽车技术中心有限公司 ,  上海交通大学

发明人： 王亚飞 ,  殷承良 ,  周志松 ,  陈之楷 ,  陈炜邦 ,  郭志豪

IPC分类号： G06V20/56 ,  G06K9/62 ,  G06V10/80 ,  G06T3/00 ,  G06T5/00 ,  G06T5/50 ,  G06T7/80 ,  G01S17/89 ,  G01S17/931

摘要： 本发明涉及一种融合环视图像与激光雷达的自动泊车感知方法，该方法包括以下步骤：步骤1：通过安装在车身上的四个鱼眼摄像头获取原始图像，并对原始图像进行畸变纠正；步骤2：通过选取四个已知地面坐标的标记点，分别对畸变纠正后的原始图像进行投影变换，得到投影到地面的四张俯瞰图；步骤3：基于标记点的空间位置一致性对四张俯瞰图进行拼接，得到环视图像；步骤4：将环视图像输入车位检测模型进行车位检测，得到停车位的像素坐标；步骤5：根据停车位的像素坐标获取停车位的全局坐标，以进行自动泊车路径规划，与现有技术相比，本发明具有简化了停车位的跟踪算法、提高了路径规划的智能性和鲁棒性以及保障自动泊车过程中的安全等优点。

公开(公告)号：CN112860249B

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202110258730.1

申请日：2021-03-10

申请人： 上海交通大学

发明人： 王亚飞 ,  周志松 ,  陈之楷 ,  殷承良 ,  龚进峰 ,  唐风敏 ,  华一丁 ,  梁军 ,  张炳力 ,  张晋东

IPC分类号： G06F8/36 ,  G06F8/20

摘要： 一种智能驾驶域控制器软件的模块化实现方法，包括：物理接口层、虚拟接口层以及软件应用层，物理接口层转化虚拟接口层和硬件基础层之间的标准信号和物理信号，虚拟接口层共享和交换软件应用层和物理接口层之间的信息；软件应用层由一个或多个智能驾驶功能模块组成，完成智能驾驶的功能实现。本发明能够实现智能驾驶软件的模块化开发以及在不同硬件系统上快速部署移植。该软件模块化实现系统能够在将软件功能开发与底层传感器、执行系统硬件有效隔离的同时，搭建智能驾驶功能应用软件框架，有效组织不同软件功能模块，定义不同软件模块之间接口规范，实现快速集成、迭代、测试、移植和升级，缩短智能驾驶系统的软件开发部署周期并降低系统集成成本。

公开(公告)号：CN112860249A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202110258730.1

申请日：2021-03-10

申请人： 上海交通大学

发明人： 王亚飞 ,  周志松 ,  陈之楷 ,  殷承良 ,  龚进峰 ,  唐风敏 ,  华一丁 ,  梁军 ,  张炳力 ,  张晋东

IPC分类号： G06F8/36 ,  G06F8/20

摘要： 一种智能驾驶域控制器软件的模块化实现系统，包括：物理接口层、虚拟接口层以及软件功能层，物理接口层转化虚拟接口层和硬件基础层之间的标准信号和物理信号，虚拟接口层共享和交换软件功能层和物理接口层之间的信息；软件功能层由一个或多个智能驾驶功能模块组成，完成智能驾驶的功能实现。本发明能够实现智能驾驶软件的模块化开发以及在不同硬件系统上快速部署移植。该软件模块化实现系统能够在将软件功能开发与底层传感器、执行系统硬件有效隔离的同时，搭建智能驾驶功能应用软件框架，有效组织不同软件功能模块，定义不同软件模块之间接口规范，实现快速集成、迭代、测试、移植和升级，缩短智能驾驶系统的软件开发部署周期并降低系统集成成本。