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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101670886A
公开(公告)日：2010-03-17
申请号：CN200810042803.8
申请日：2008-09-11
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人推进器信息融合故障诊断方法及装置，它包括：信号采集与预处理装置及将所述信号采集与预处理装置采集得到的推进器电压和电流信号与正常转速状况下的电压和电流信号相比较，检测故障是否发生，并计算拥堵故障大小的故障识别装置；弥补了水下机器人推进器故障诊断的空白，具有如下的优点：用小脑模型关节控制器CMAC神经网络对所述转速传感器采集到的水下机器人推进器转速信号进行处理，利用推进器的典型故障模式数据对CMAC神经网络进行训练，利用训练后的CMAC神经网络识别故障，计算故障拥堵大小，从而实现推进器故障在线诊断；不仅可以诊断水下机器人推进器故障状况，而且可以预测正常工作状况的推进器数值。
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公开(公告)号：CN101670886B
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN200810042803.8
申请日：2008-09-11
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人推进器信息融合故障诊断方法及装置，它包括：信号采集与预处理装置及将所述信号采集与预处理装置采集得到的推进器电压和电流信号与正常转速状况下的电压和电流信号相比较，检测故障是否发生，并计算拥堵故障大小的故障识别装置；弥补了水下机器人推进器故障诊断的空白，具有如下的优点：用小脑模型关节控制器CMAC神经网络对所述转速传感器采集到的水下机器人推进器转速信号进行处理，利用推进器的典型故障模式数据对CMAC神经网络进行训练，利用训练后的CMAC神经网络识别故障，计算故障拥堵大小，从而实现推进器故障在线诊断；不仅可以诊断水下机器人推进器故障状况，而且可以预测正常工作状况的推进器数值。
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公开(公告)号：CN201672969U
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201020191208.3
申请日：2010-05-11
Applicant: 上海海事大学
IPC: G01H11/08
Abstract: 一种水下机器人驱动电机故障灰色预测装置，设置在水下机器人主体上并与该水下机器人主体连接，包括：一用于测试电机振动位移并输出电压信号的振动位移信号传感器，所述振动位移信号传感器固定水下机器人主体的驱动电机上；一与所述振动位移信号传感器电路连接的位移信号采样调理装置；一与所述位移信号采样调理装置以232串行接口连接并接受振动位移信号并分析预测未来时刻振动信号的故障预测装置。本实用新型的有益效果：本实用新型解决了现有技术中水下机器人驱动电机故障无法预测、而导致水下机器人无法进行水下作业问题。
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公开(公告)号：CN201362352Y
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200820139982.2
申请日：2008-10-23
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本实用新型公开了无人水下机器人传感器故障容错控制装置，由传感器系统、信号预处理器、传感器故障容错控制器连接而成；传感器系统中的各传感器与信号预处理器的信号输入端通过信号传输线连接，信号预处理器通过串行通讯线与传感器故障容错控制器的信号输入端连接。本实用新型弥补了有关水下机器人传感器故障诊断与容错控制的空白，提供了一种能有效的容错控制装置。
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公开(公告)号：CN201820144U
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN201020536208.2
申请日：2010-09-20
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本实用新型公开了无人水下机器人串行通信与故障诊断装置，由传感器系统、信号预处理器、传感器故障检测与容错控制器连接而成；传感器系统中的各传感器与信号预处理器的信号输入端通过信号传输线连接，信号预处理器通过串行通信线与传感器故障检测与容错控制器的信号输入端连接。本实用新型弥补了有关水下机器人串行通信、传感器故障诊断与容错控制的空白，提供了一种有效的传感器故障检测与容错控制装置。
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