公开(公告)号：CN110081878B

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN201910411892.7

申请日：2019-05-17

Applicant: 东北大学

Inventor： 方山 ,  罗艳红 ,  霍健汝 ,  曾依浦 ,  宋治民 ,  王硕 ,  于雪 ,  赵胜楠

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明涉及多传感器融合技术领域，提供一种多旋翼无人机的姿态及位置确定方法。首先利用加速度计、陀螺仪、磁力计、gps模块、超声波传感器分别采集多旋翼无人机的三轴加速度、三轴角速度、三轴磁力值、gps位置、距地面高度数据；然后进行数据预处理；接着利用三轴角速度和三轴加速度、三轴磁力值分别解算多旋翼无人机的姿态，再对上两步解算出的姿态进行扩展卡尔曼滤波融合；再利用gps位置解算多旋翼无人机的水平位置，结合三轴加速度和解算出的姿态，对上一步解算出的水平位置进行扩展卡尔曼滤波融合，利用距地面高度数据解算多旋翼无人机的垂直位置。本发明能够提高多旋翼无人机姿态及位置确定的精度及效率。

公开(公告)号：CN115950945A

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202211233762.7

申请日：2022-10-10

Applicant: 东北大学

Inventor： 刘金海 ,  徐行 ,  姜琳 ,  张化光 ,  汪刚 ,  马大中 ,  卢森骧 ,  肖奇 ,  于雪 ,  神祥凯 ,  刘晓媛

IPC: G01N27/83 ,  G01B7/02 ,  G01B7/26 ,  G06F18/214 ,  G06F18/25 ,  G06F18/213

Abstract: 本申请公开了一种基于多特征融合的管道漏磁非规则缺陷反演方法及装置，涉及故障诊断和人工智能领域，通过在反演网络中加入物理特征和深度抽象特征，增强了整个网络的可解释性以及信号深度信息的提取，另外轴向和径向特征的融合有效的避免了局部信号变形问题。所述方法包括：基于管道漏磁内检测仪，获取第一漏磁信号和第二漏磁信号；分别对第一漏磁信号和第二漏磁信号进行预处理，生成训练样本以及测试样本；建立多特征融合的不规则缺陷反演网络，采用训练样本，对多特征融合的不规则缺陷反演网络进行训练，得到目标反演网络；将测试样本输入至目标反演网络，得到测试样本对应的目标缺陷信息，目标缺陷信息包括目标缺陷的长度、宽度和深度。

公开(公告)号：CN110081878A

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201910411892.7

申请日：2019-05-17

Applicant: 东北大学

Inventor： 方山 ,  罗艳红 ,  霍健汝 ,  曾依浦 ,  宋治民 ,  王硕 ,  于雪 ,  赵胜楠

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明涉及多传感器融合技术领域，提供一种多旋翼无人机的姿态及位置确定方法。首先利用加速度计、陀螺仪、磁力计、gps模块、超声波传感器分别采集多旋翼无人机的三轴加速度、三轴角速度、三轴磁力值、gps位置、距地面高度数据；然后进行数据预处理；接着利用三轴角速度和三轴加速度、三轴磁力值分别解算多旋翼无人机的姿态，再对上两步解算出的姿态进行扩展卡尔曼滤波融合；再利用gps位置解算多旋翼无人机的水平位置，结合三轴加速度和解算出的姿态，对上一步解算出的水平位置进行扩展卡尔曼滤波融合，利用距地面高度数据解算多旋翼无人机的垂直位置。本发明能够提高多旋翼无人机姿态及位置确定的精度及效率。