公开(公告)号：CN118629094B

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202411088015.8

申请日：2024-08-09

申请人： 东北大学

发明人： 彭玉怀 ,  栗媛 ,  刘娜 ,  冯程 ,  朱一飞 ,  王晨路 ,  焦明海

IPC分类号： G06V40/20 ,  G06V10/22 ,  G06V10/30 ,  G06V10/74 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/09

摘要： 本发明提供了一种面向虚实结合一体化仿真的数据同化方法及系统，涉及电数字数据处理技术领域，包括：分别对UWB或RTK设备收集的实时位置坐标数据，以及多个摄像机捕捉到的RGB人物图像数据进行数据预处理，得到真实世界中人体的位姿信息；将位姿信息输入至基于双层LSTM神经网络模型的状态估计模型中进行未来位姿状态估计，得到预测位姿信息；基于预测位姿信息和真实世界中人体的位姿信息，通过集合卡尔曼滤波进行状态校正，得到校正位姿状态；将校正位姿状态和位姿信息作为状态估计模型的输入，得到下一时刻的预测位姿信息。本发明能够利用实时观测数据与预测数据，通过数据预处理、状态估计、状态更新等方法实现高可信度的虚实结合仿真实验。

公开(公告)号：CN118629094A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202411088015.8

申请日：2024-08-09

申请人： 东北大学

发明人： 彭玉怀 ,  栗媛 ,  刘娜 ,  冯程 ,  朱一飞 ,  王晨路 ,  焦明海

IPC分类号： G06V40/20 ,  G06V10/22 ,  G06V10/30 ,  G06V10/74 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/09

摘要： 本发明提供了一种面向虚实结合一体化仿真的数据同化方法及系统，涉及电数字数据处理技术领域，包括：分别对UWB或RTK设备收集的实时位置坐标数据，以及多个摄像机捕捉到的RGB人物图像数据进行数据预处理，得到真实世界中人体的位姿信息；将位姿信息输入至基于双层LSTM神经网络模型的状态估计模型中进行未来位姿状态估计，得到预测位姿信息；基于预测位姿信息和真实世界中人体的位姿信息，通过集合卡尔曼滤波进行状态校正，得到校正位姿状态；将校正位姿状态和位姿信息作为状态估计模型的输入，得到下一时刻的预测位姿信息。本发明能够利用实时观测数据与预测数据，通过数据预处理、状态估计、状态更新等方法实现高可信度的虚实结合仿真实验。