公开(公告)号：CN116627138B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202310615033.6

申请日：2023-05-29

申请人： 东北大学

发明人： 党博宇 ,  尹宇彬 ,  孙佳琪 ,  韩松杰 ,  曾嘉毅 ,  任涛

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D105/20

摘要： 本发明公开了一种具有运动速度区间约束的轮式移动机器人自适应重物质量的跟踪控制方法。其特征为：基于移动机器人的运动学模型，利用模型预测方法通过限制每个轮子的速度输入，将机器人运动速度约束在指定的区间范围内；利用区间约束的运动速度和动力学模型，建立跟踪误差系统，提出自适应重物质量的跟踪控制方法，并基于Lyapunov理论实现了跟踪误差系统的渐近稳定性；基于STM32H7系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块，对装载不同质量重物的移动机器人，均能实现区间速度约束下的安全跟踪运动。该方法利用新技术约束了移动机器人的运动速度区间，并自适应不同重物质量实现了货物搬运。

公开(公告)号：CN116627138A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310615033.6

申请日：2023-05-29

申请人： 东北大学

发明人： 党博宇 ,  尹宇彬 ,  孙佳琪 ,  韩松杰 ,  曾嘉毅 ,  任涛

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种具有运动速度区间约束的轮式移动机器人自适应重物质量的跟踪控制方法。其特征为：基于移动机器人的运动学模型，利用模型预测方法通过限制每个轮子的速度输入，将机器人运动速度约束在指定的区间范围内；利用区间约束的运动速度和动力学模型，建立跟踪误差系统，提出自适应重物质量的跟踪控制方法，并基于Lyapunov理论实现了跟踪误差系统的渐近稳定性；基于STM32H7系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块，对装载不同质量重物的移动机器人，均能实现区间速度约束下的安全跟踪运动。该方法利用新技术约束了移动机器人的运动速度区间，并自适应不同重物质量实现了货物搬运。