公开(公告)号：CN103950030B

公开(公告)日：2015-11-04

申请号：CN201410175899.0

申请日：2014-04-28

申请人： 东北大学

发明人： 房立金 ,  梁笑

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J17/00 ,  B25J15/00 ,  B62D57/024

摘要： 一种四足攀爬移动机器人，属于攀爬移动机器人技术领域。本发明的机首攀爬足与第一机身攀爬足相连接，第一机身攀爬足与第二机身攀爬足相连接，第二机身攀爬足与机尾攀爬足相连接，机首攀爬足与机尾攀爬足结构相同，第一机身攀爬足与第二机身攀爬足结构相同，机首攀爬足、机尾攀爬足由单自由度关节驱动，第一机身攀爬足、第二机身攀爬足由双自由度关节驱动，在单自由度关节及双自由度关节上均连接有夹持爪。本发明与现有技术相比，在面对复杂形状和类型的输电铁塔时，能够轻松适应输电铁塔并进行攀爬作业，能够实现在主材、斜材及横担之间进行攀爬跨越，攀爬灵活性较高，攀爬过程中能够保证始终有两个攀爬足处于夹紧状态，保证了攀爬安全性。

公开(公告)号：CN103950030A

公开(公告)日：2014-07-30

申请号：CN201410175899.0

申请日：2014-04-28

申请人： 东北大学

发明人： 房立金 ,  梁笑

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J17/00 ,  B25J15/00 ,  B62D57/024

摘要： 一种四足攀爬移动机器人，属于攀爬移动机器人技术领域。本发明的机首攀爬足与第一机身攀爬足相连接，第一机身攀爬足与第二机身攀爬足相连接，第二机身攀爬足与机尾攀爬足相连接，机首攀爬足与机尾攀爬足结构相同，第一机身攀爬足与第二机身攀爬足结构相同，机首攀爬足、机尾攀爬足由单自由度关节驱动，第一机身攀爬足、第二机身攀爬足由双自由度关节驱动，在单自由度关节及双自由度关节上均连接有夹持爪。本发明与现有技术相比，在面对复杂形状和类型的输电铁塔时，能够轻松适应输电铁塔并进行攀爬作业，能够实现在主材、斜材及横担之间进行攀爬跨越，攀爬灵活性较高，攀爬过程中能够保证始终有两个攀爬足处于夹紧状态，保证了攀爬安全性。