公开(公告)号：CN110141239A

公开(公告)日：2019-08-20

申请号：CN201910460094.3

申请日：2019-05-30

Applicant: 东北大学

Inventor： 蒋超超 ,  王斐 ,  秦皞

IPC: A61B5/103 ,  A61B5/11 ,  A61B5/00 ,  A61B5/0488 ,  B25J9/00

Abstract: 一种用于下肢外骨骼的运动意图识别及装置方法，属于下肢外骨骼机器人感知技术领域。所述运动意图识别装置包括下肢肌电信号采集模块、足底压力采集模块、下肢惯性信息测量模块、数据采集与传输模块和中央控制器。所述方法采用一对一SVM多分类得到基于足底压力信号的离线数据库步态轨迹，采用CNN在线关节角度估计模型得到基于肌电信号的关节角度实时预测轨迹，并且依据肌肉疲劳程度将两种轨迹进行变增益信息融合，为外骨骼机器人的下肢关节驱动提供精确的运动期望轨迹。本发明有效地结合了肌电信号的超前性和足底压力信号的稳定性，极大程度上提高了运动意图识别的准确性和实时性，为外骨骼机器人的安全性和助力效率提供充足的保证。

公开(公告)号：CN110141239B

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN201910460094.3

申请日：2019-05-30

Applicant: 东北大学

Inventor： 蒋超超 ,  王斐 ,  秦皞

IPC: A61B5/103 ,  A61B5/11 ,  A61B5/00 ,  A61B5/0488 ,  B25J9/00

Abstract: 一种用于下肢外骨骼的运动意图识别及装置方法，属于下肢外骨骼机器人感知技术领域。所述运动意图识别装置包括下肢肌电信号采集模块、足底压力采集模块、下肢惯性信息测量模块、数据采集与传输模块和中央控制器。所述方法采用一对一SVM多分类得到基于足底压力信号的离线数据库步态轨迹，采用CNN在线关节角度估计模型得到基于肌电信号的关节角度实时预测轨迹，并且依据肌肉疲劳程度将两种轨迹进行变增益信息融合，为外骨骼机器人的下肢关节驱动提供精确的运动期望轨迹。本发明有效地结合了肌电信号的超前性和足底压力信号的稳定性，极大程度上提高了运动意图识别的准确性和实时性，为外骨骼机器人的安全性和助力效率提供充足的保证。