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公开(公告)号：CN112287521B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202011080003.2
申请日：2020-10-10
Applicant: 东北大学
IPC: G06F30/20 , G06Q10/0637 , G06Q50/26
Abstract: 本发明公开了一种智能作战装备决策平台，该平台采用“决策层‑事件层‑物理层”的三层架构的改进混杂随机时延Petri网模型对智能作战装备认知和决策系统进行建模，可对作战系统中的离散事件、连续过程、时延特性、随机现象和决策问题5类混杂特性进行建模仿真；通过设计HSTPNSim软件与Python端的接口，使用深度学习和强化学习方法对行动规则模型、交战判决模型和指挥决策模型进行优化；设计可视化推演界面，实时显示战场态势。本发明提出基于M‑HSTPN模型的智能作战装备认知和决策系统设计方法，借助强化学习和深度学习方法实现态势认知和临机决策的自适应学习与进化，并采用可视化推演界面，直观演示作战过程以及结果，有助于更好地对作战系统进行研究分析。
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公开(公告)号：CN108748103B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201810648317.4
申请日：2018-06-22
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种6自由度仿人咀嚼机构，包括基板、上下移动平台、前后移动平台、左右移动平台、旋转驱动机构、仿人上颌以及仿人下颌。所述机构采用6个直流电机进行驱动，直流电机启动转矩大，调速性能好，可实现平滑调速，能够满足仿人头部的要求。仿人上颌与基板固定，仿人下颌与左右移动平台相连。在上下移动平台、前后移动平台中，通过不同直流电机同速或差速的运动，可实现沿z轴移动、绕z轴转动、沿y轴移动、绕y轴转动；在左右平台中，用2个直流电机分别控制沿x轴移动以及绕x轴转动，从而完成下颌的六个自由度，实现高度拟人化的咀嚼运动。本发明可应用于食物检测、牙齿测试等场合或者仿人头部机器人、服务机器人等人机交互的情景。
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公开(公告)号：CN108791557B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201810608967.6
申请日：2018-06-13
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种跳跃度可调节的电机驱动式单腿跳跃机构，包括驱动电机、减速器、主动齿轮、从动齿轮、第一传动轴、第二传动轴、电磁离合器、绞盘、提拉绳、平行四边形机构、支撑架、平衡配重块、支脚、支撑铲、同步齿轮组及蓄力弹簧；驱动电机与减速器固连，主动齿轮安装在减速器上，从动齿轮固装在第一传动轴上，两齿轮啮合；第一传动轴通过电磁离合器与第二传动轴相连，绞盘固装在第二传动轴上；平行四边形机构的上角点通过同步齿轮组与支撑架相连，下角点与支脚相连；提拉绳一端与绞盘相连，另一端与支脚相连；蓄力弹簧连接在平行四边形机构的左右角点之间；驱动电机、减速器、平衡配重块及支撑铲均连接在支撑架上，通过平衡配重块调整跳跃机构的重心。
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公开(公告)号：CN107229789B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201710376159.7
申请日：2017-05-25
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种基于HSTPN模型的混杂系统建模仿真平台及仿真方法，包括人机交互模块、逻辑表示模块、仿真分析模块、文件存储模块和等效规则库。所述平台可对同时具有离散、连续、时延、随机和决策5类混杂特性的混杂系统进行建模仿真，并将上述混杂特性仅定义于5类库所中，可降低建模复杂度，保证变迁的瞬间性原理，并提高建模的可扩展性；所述HSTPN模型的一个混杂状态用库所标识和连续状态共同描述；所述平台通过建立混杂Petri网及其衍生模型的等效规则，提供与HSTPN模型的等效功能。本发明的平台及仿真方法可应用于信息物理融合系统、柔性制造系统、物流系统以及国防工业等混杂系统的建模和仿真。
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公开(公告)号：CN107351121B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201710531265.8
申请日：2017-07-03
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明的绳驱动机器人手臂包括机械手、下臂以及上臂，机械手依次通过第一上下转动关节和第一回旋关节与下臂相连接，下臂依次通过第二上下转动关节和第二回旋关节与上臂相连接，上臂依次通过第三上下转动关节和第三回旋关节与机器人本体相连接，下臂上设有用于驱动第二上下转动关节的第一绳驱动机构，机器人本体上设有用于驱动第三上下转动关节的第二绳驱动机构。本发明的机器人手臂利用绳驱动机构解决了价格低扭矩小的电机对手臂关节驱动力不足的问题。同时设计了一种抹布机构，可以实现对桌面的擦拭，减少了抹布更换周期。该机器人手臂与成年人手臂尺寸相符，灵活性高，价格便宜，实用性较强，值得在服务机器人领域推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107065618B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201710332875.5
申请日：2017-05-10
Applicant: 东北大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明涉及一种气动软体手控制系统及控制方法，包括控制器、功率放大器、运算放大器、气压传感器、弯曲传感器以及上位机，其中，气压传感器设于与气动软体手内腔相通处，其信号线接至控制器的输入端；弯曲传感器贴覆于气动软体手弯曲部位内侧，其信号线经运算放大器接至控制器的输入端；控制器与上位机进行双向通讯连接，控制器根据上位机的控制指令输出PWM信号经功率放大器送至气动部件，驱动气动软体手动作。本发明气动软体手控制系统能够实现对抓取球形物体尺寸判断，并且能够对物体实现自适应稳定抓取，填补了气动软体手控制系统领域的空白。
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公开(公告)号：CN108791557A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810608967.6
申请日：2018-06-13
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种跳跃度可调节的电机驱动式单腿跳跃机构，包括驱动电机、减速器、主动齿轮、从动齿轮、第一传动轴、第二传动轴、电磁离合器、绞盘、提拉绳、平行四边形机构、支撑架、平衡配重块、支脚、支撑铲、同步齿轮组及蓄力弹簧；驱动电机与减速器固连，主动齿轮安装在减速器上，从动齿轮固装在第一传动轴上，两齿轮啮合；第一传动轴通过电磁离合器与第二传动轴相连，绞盘固装在第二传动轴上；平行四边形机构的上角点通过同步齿轮组与支撑架相连，下角点与支脚相连；提拉绳一端与绞盘相连，另一端与支脚相连；蓄力弹簧连接在平行四边形机构的左右角点之间；驱动电机、减速器、平衡配重块及支撑铲均连接在支撑架上，通过平衡配重块调整跳跃机构的重心。
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公开(公告)号：CN107422652A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710400458.X
申请日：2017-05-31
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种驱动感知一体化夹持器、控制系统及控制方法，夹持器的第一指采用离子型电活性聚合物制成可控指，接收控制系统指令产生可控夹持力；第二指为微力传感器，与第一指配合固定夹持被操作物体，产生感知被操作物体所受到的夹持力传输至控制系统；控制系统中数据采集卡经运算放大器接收驱动感知一体化夹持器中的微力传感器采集的压力信号送至处理器；数据采集卡与处理器双向通讯，数据采集卡接收处理器的控制指令输出PWM信号经功率放大器与可控指连接，对被操作物体产生夹持力。本发明应用在细胞微操作以及其他微小物体的夹持固定等应用场合，其控制系统能够实现夹持器精确夹持力跟踪控制，提高了操作的精度、有效性和安全性。
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公开(公告)号：CN107224251A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710478324.X
申请日：2017-06-22
Applicant: 东北大学
IPC: A47L11/40
Abstract: 本发明的清洁机器人包括控制机构、水位传感器、供水机构以及控制机构。供水机构包括设有清水槽和清洗液槽的水箱、清水泵、清洗液泵、供水电磁阀模块以及与供水电磁阀模块相连接的喷淋机构。控制机构用于控制供水电磁阀模块、清水泵以及清洗液泵的通断以实现清水和清洗液的供给选择以及供给量。本发明的清洁机器人通过控制机构对微型水泵和电磁阀进行控制能够满足不同环境、不同介质及不同大小的清洁区域的不同出水量需求，在不同的工作环境下达到最佳清洁状态。当水位传感器检测到水箱的水量低于设定值时，机器人本体可以自主返回水电补给桩，在完成充电的同时完成补水任务。
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公开(公告)号：CN104029217B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201410267007.X
申请日：2014-06-17
Applicant: 东北大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种基于万向联轴节式并联机构的气动肌肉仿生关节，主要结构包括：支撑杆，固定端平台，连接轴，深沟球轴承，气动肌肉，万向联轴节，前臂平台，孔用弹性挡圈，圆螺母。仿生关节工作时，通过对气动肌肉充气，则橡胶管在充气后膨胀，并作用于编织网。编织网的网线编织角增加，引起气动肌肉轴向收缩。通过对单根、两根或三根气动肌肉的分别充气可使得前臂平台完成三个转动自由度运动。本发明仿生关节结构相对简单，轻便，具有较好的灵活性，成本低廉。运动时姿态空间较大，更接近人类手臂的运动范围，从而增强了机构的顺应性，增大了位姿调整范围。将本发明应用到医疗康复领域中，可以增强老年人或上肢残障人士功能恢复的效果。
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