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公开(公告)号：CN110109466B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201910466887.6
申请日：2019-05-31
申请人： 东北大学
摘要： 本发明属于机器人领域，具体涉及一种基于多传感器的自主地面打磨机器人控制系统，包括：工控机、触控屏、激光传感器、超声波传感器、编码器和路由器；所述工控机内装载有基于ROS操作系统的地面打磨控制程序，包括：地面打磨单元、屏幕触控单元、坐标变换管理单元和速度管理单元；所述地面打磨单元包括：建图模块、定位模块、路径规划模块和控制模块。本发明针对不同的施工环境，可以选择最佳的地图创建方法；作业区域地图可以随时更改，对打磨不平整的区域，进行多次打磨；应用多传感器融合的方法，安全防护能力增强。
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公开(公告)号：CN108919810A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810832511.8
申请日：2018-07-26
申请人： 东北大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种基于视觉示教的移动机器人定位与导航系统，涉及移动机器人示教技术领域。该系统包括工控机、相机、供电电源、车载电池、升压模块、底层运动控制单元、手柄，底层运动控制单元包括差分轮小车、嵌入式开发板、光电编解码器、直流减速电机、TTL转USB模块，通过教学和重复两个阶段，在教学阶段，车辆由手柄驱动，存储由任意序列的动作组成的路径，在重复阶段，使用里程计信息作为距离索引教学阶段所村图像信息，来匹配当前相机所采集的中图像信息，计算出车头的偏向角速度，将其叠加到所存速度中，从而补偿车辆转向，以确保它跟踪预定的路径。本发明无需相机反复标定，可自主学习和遍历任意形状的路径，重复地沿着预期路径自动行驶。
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公开(公告)号：CN110109466A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910466887.6
申请日：2019-05-31
申请人： 东北大学
摘要： 本发明属于机器人领域，具体涉及一种基于多传感器的自主地面打磨机器人控制系统，包括：工控机、触控屏、激光传感器、超声波传感器、编码器和路由器；所述工控机内装载有基于ROS操作系统的地面打磨控制程序，包括：地面打磨单元、屏幕触控单元、坐标变换管理单元和速度管理单元；所述地面打磨单元包括：建图模块、定位模块、路径规划模块和控制模块。本发明针对不同的施工环境，可以选择最佳的地图创建方法；作业区域地图可以随时更改，对打磨不平整的区域，进行多次打磨；应用多传感器融合的方法，安全防护能力增强。
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公开(公告)号：CN110058594A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910348071.3
申请日：2019-04-28
申请人： 东北大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于示教的多传感器的移动机器人定位导航系统及方法，包括上层导航模块、下层运动控制模块、手柄、计算机；所述的手柄提供小车运动控制的使能作用；所述的计算机用于监控和调试机器人；所述下层运动控制模块用于实现小车平台的运动控制、显示小车状态信息以及编码器数据的读取与发送，所述上层导航模块用于采集点云数据与速度数据，本发明构成合理、简洁，方法便捷，运用本发明可以快速地进行室内AGV的导航，非专业人员易上手、操作简单、使用方便。其系统的方法计算效率高，而且可以自主学习和遍历任意形状的路径，同时还能根据三维激光数据和由里程计信息提供的位置信息对路速度大小和方向进行修正。
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