公开(公告)号：CN114750165B

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202210580933.7

申请日：2022-05-25

Applicant: 东北大学

Inventor： 刘金海 ,  黄瀚洋 ,  吴振宁 ,  张化光 ,  刘秀翀 ,  汪刚 ,  卢森骧 ,  冯健

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供一种管道自动巡检机器人的精确定位方法及实现装置，涉及埋地管道探测领域。本发明方法通过磁感应强度信号初步采样电路对磁感应强度信号初步采样，再将采集到的数据处理后送入微处理器内部集成的模数转换模块，实现地面上方检测磁感应强度，再通过正常巡线定位方法进行处理，以此判断管道相对位置，并决定是否进入缺陷定位模式。若进入缺陷定位模式，则将钢钎插入地面，再通过电压信号预处理电路及分离电路处理后输入到微处理器内部集成的模数转换模块中，再通过缺陷定位方法进行处理，以此判断自动巡检机器人相对绝缘层劣化位置，控制自动巡检机器人运行到绝缘层劣化位置正上方，由此实现了管道自动化巡检，提高了自动巡检效率。

公开(公告)号：CN114750165A

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202210580933.7

申请日：2022-05-25

Applicant: 东北大学

Inventor： 刘金海 ,  黄瀚洋 ,  吴振宁 ,  张化光 ,  刘秀翀 ,  汪刚 ,  卢森骧 ,  冯健

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供一种管道自动巡检机器人的精确定位方法及实现装置，涉及埋地管道探测领域。本发明方法通过磁感应强度信号初步采样电路对磁感应强度信号初步采样，再将采集到的数据处理后送入微处理器内部集成的模数转换模块，实现地面上方检测磁感应强度，再通过正常巡线定位方法进行处理，以此判断管道相对位置，并决定是否进入缺陷定位模式。若进入缺陷定位模式，则将钢钎插入地面，再通过电压信号预处理电路及分离电路处理后输入到微处理器内部集成的模数转换模块中，再通过缺陷定位方法进行处理，以此判断自动巡检机器人相对绝缘层劣化位置，控制自动巡检机器人运行到绝缘层劣化位置正上方，由此实现了管道自动化巡检，提高了自动巡检效率。