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公开(公告)号：CN110728398A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910923854.X
申请日：2019-09-27
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于支持向量机的铰接工程车辆路径规划方法，包括以下步骤：1、使用目标导向型快速搜索随机树算法在实验场景搜索出一条合适的路径，将路径两侧真实障碍物分别标记为两种不同的分类标签；2、在车辆起点和终点位置附近分别增添一组虚拟障碍物并标记为两种不同的分类标签，将已标记的真实障碍物和虚拟障碍物通过支持向量机理论得到二维最优零势曲线及最大间隔；3、利用“最远可达距离法”在二维最优零势曲线上获得若干“关键拐点”；4、获得规划路径。本发明考虑到现实中障碍物的干扰以及铰接工程车辆特殊的转向特性，设计了一种能够让铰接工程车辆直接跟踪的路径。
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公开(公告)号：CN111523719B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202010300445.7
申请日：2020-04-16
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06Q10/047 , G06T11/20 , G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种基于铰接车辆运动学约束的混合路径规划方法，包括以下步骤：1、根据实验场景将真实障碍物和设计的虚拟障碍物分成两种不同的类别，利用支持向量机理论得到二维最优零势曲线及最大间隔；2、利用“最远可达距离法”在最优零势曲线上获得若干关键拐点；3、两两关键拐点间绘制满足铰接车辆运动学约束的Bezier曲线规划路径；4、双向改进RRT算法拼接不满足铰接车辆运动学约束的局部路径；5、连接上述绘制的Bezier曲线规划路径以及双向改进RRT算法绘制的规划路径，即可得到最终的规划路径。
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公开(公告)号：CN110412973B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201910583432.2
申请日：2019-07-01
申请人： 东南大学
IPC分类号： G05B23/02 , G01M17/007
摘要： 本发明公开一种基于虚拟仪器的台架试验电动汽车驾驶机器人系统，系统由上位机电脑、NI CompactRIO Real‑Time控制器、NI CompactRIO FPGA机箱、NI CAN总线控制器、NI模拟电压输出模块、NI数字信号输出模块、NI模拟电压输入模块、NI数字信号输入模块、NI热电偶信号输入模块、USB存储器、SD卡、指示灯、TPMS接收机、TPMS传感器、钳式电流表、电压探头、急停开关、热电偶、12V锂电池组成。本发明采用虚拟仪器NI CompactRIO发出电信号，替代原有机械式加速踏板、制动踏板和换挡器，同时具有驾驶控制、辅助数据采集、安全监测和管理功能。
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公开(公告)号：CN111523719A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010300445.7
申请日：2020-04-16
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于铰接车辆运动学约束的混合路径规划方法，包括以下步骤：1、根据实验场景将真实障碍物和设计的虚拟障碍物分成两种不同的类别，利用支持向量机理论得到二维最优零势曲线及最大间隔；2、利用“最远可达距离法”在最优零势曲线上获得若干关键拐点；3、两两关键拐点间绘制满足铰接车辆运动学约束的Bezier曲线规划路径；4、双向改进RRT算法拼接不满足铰接车辆运动学约束的局部路径；5、连接上述绘制的Bezier曲线规划路径以及双向改进RRT算法绘制的规划路径，即可得到最终的规划路径。
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公开(公告)号：CN110411628A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910583442.6
申请日：2019-07-01
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01L1/22
摘要： 本发明公开一种滑环式轮力传感器动态传输误差校正系统及其校正方法，系统包括上位机电脑、数据采集控制器、应变/桥输入模块、数字信号输入模块、锂电池、待校正轮力传感器。系统通过同步测试轮力传感器的电阻应变电桥信号和轮胎旋转角度信号，经过动态偏置误差校正和动态分流校正，获得与轮胎旋转角度相关的校正参数，消除滑环动态接触电阻和导线电阻引起的电桥信号传输误差。本发明考虑了轮胎旋转角度对传输误差的动态影响，提高了校正精度；且利用轮力传感器自带的角度传感器，不需要改变原有传感器构造，使用方便。
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公开(公告)号：CN110728398B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201910923854.X
申请日：2019-09-27
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06Q10/047 , G06F18/2411 , G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种基于支持向量机的铰接工程车辆路径规划方法，包括以下步骤：1、使用目标导向型快速搜索随机树算法在实验场景搜索出一条合适的路径，将路径两侧真实障碍物分别标记为两种不同的分类标签；2、在车辆起点和终点位置附近分别增添一组虚拟障碍物并标记为两种不同的分类标签，将已标记的真实障碍物和虚拟障碍物通过支持向量机理论得到二维最优零势曲线及最大间隔；3、利用“最远可达距离法”在二维最优零势曲线上获得若干“关键拐点”；4、获得规划路径。本发明考虑到现实中障碍物的干扰以及铰接工程车辆特殊的转向特性，设计了一种能够让铰接工程车辆直接跟踪的路径。
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公开(公告)号：CN110411628B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201910583442.6
申请日：2019-07-01
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01L1/22
摘要： 本发明公开一种滑环式轮力传感器动态传输误差校正系统及其校正方法，系统包括上位机电脑、数据采集控制器、应变/桥输入模块、数字信号输入模块、锂电池、待校正轮力传感器。系统通过同步测试轮力传感器的电阻应变电桥信号和轮胎旋转角度信号，经过动态偏置误差校正和动态分流校正，获得与轮胎旋转角度相关的校正参数，消除滑环动态接触电阻和导线电阻引起的电桥信号传输误差。本发明考虑了轮胎旋转角度对传输误差的动态影响，提高了校正精度；且利用轮力传感器自带的角度传感器，不需要改变原有传感器构造，使用方便。
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公开(公告)号：CN110412973A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910583432.2
申请日：2019-07-01
申请人： 东南大学
IPC分类号： G05B23/02 , G01M17/007
摘要： 本发明公开一种基于虚拟仪器的台架试验电动汽车驾驶机器人系统，系统由上位机电脑、NI CompactRIO Real-Time控制器、NI CompactRIO FPGA机箱、NI CAN总线控制器、NI模拟电压输出模块、NI数字信号输出模块、NI模拟电压输入模块、NI数字信号输入模块、NI热电偶信号输入模块、USB存储器、SD卡、指示灯、TPMS接收机、TPMS传感器、钳式电流表、电压探头、急停开关、热电偶、12V锂电池组成。本发明采用虚拟仪器NI CompactRIO发出电信号，替代原有机械式加速踏板、制动踏板和换挡器，同时具有驾驶控制、辅助数据采集、安全监测和管理功能。
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