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公开(公告)号：CN118362138A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410466762.4
申请日：2024-04-18
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明公开了一种用于GNSS拒止区域持久定位的车道级地图辅助SLAM方法，包括：首先通过车道检测算法对实时摄像头系统图像进行道路车道线检测，并利用RANSAC算法对异常点进行剔除，得到车辆与车道线之间的横向距离，并利用车道变换检测算法持续检测车辆行驶状态；然后利用基于隐马尔科夫构建的车道级地图匹配算法对SLAM里程计信息进行地图匹配，计算里程计与地图匹配结果之间的距离信息；最后视觉与地图的横向距离信息加入到视觉惯性因子图优化中，实现在GNSS拒止场景下消除车辆累积的定位误差。本发明能为GNSS拒止环境下的车辆实时定位问题提供一种可靠的低成本解决方案，并能保持大范围长航时的高精度定位能力。
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