公开(公告)号：CN119937583A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510046006.0

申请日：2025-01-13

Applicant: 东南大学

Inventor： 王翔宇 ,  谢富源 ,  房杰 ,  李世华

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于电机f‑PWM模型的四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法及设备，首先考虑系统内部不确定性和外部未知干扰，基于牛顿‑欧拉方法建立四旋翼无人机的位置和姿态的动力学模型；然后基于空心杯直流电机的f‑PWM模型将四旋翼无人机的位置和姿态子系统映射到PWM域下；最后基于位置环水平通道控制器的输出，解算出姿态子系统的跟踪目标姿态，在PWM域下采用超螺旋控制方法，设计姿态环的姿态跟踪控制器。本发明提升了四旋翼无人机的轨迹跟踪的准确性，提高了控制信号从控制器到执行机构的信号转换效率。

公开(公告)号：CN105902516B

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN201610348564.3

申请日：2016-05-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 王著元 ,  房杰 ,  朱丹 ,  崔一平

IPC: A61K9/51 ,  A61K9/127 ,  A61K47/24 ,  A61K47/42 ,  A61K47/02 ,  A61K31/704 ,  A61P35/00

Abstract: 本发明公开了一种可控药物释放的纳米药物载体粒子，所述粒子具有核壳型结构，最内层为表面介孔并且中空结构的金纳米笼(1)，所述金纳米笼(1)表面修饰一层带有正电的聚合物PAH层(2)，所述聚合物PAH层(2)的外表面包裹层具有pH敏感型的脂质体层(3)。当在pH、光照的外界激励触发下，门控由“关”转为“开”的状态，从而释放出药物分子。这种载体粒子能有效地提高癌症化疗的效率。

公开(公告)号：CN105902516A

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201610348564.3

申请日：2016-05-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 王著元 ,  房杰 ,  朱丹 ,  崔一平

IPC: A61K9/51 ,  A61K9/127 ,  A61K47/24 ,  A61K47/42 ,  A61K47/02 ,  A61K31/704 ,  A61P35/00

Abstract: 本发明公开了一种可控药物释放的纳米药物载体粒子，所述粒子具有核壳型结构，最内层为表面介孔并且中空结构的金纳米笼(1)，所述金纳米笼(1)表面修饰一层带有正电的聚合物PAH层(2)，所述聚合物PAH层(2)的外表面包裹层具有pH敏感型的脂质体层(3)。当在pH、光照的外界激励触发下，门控由“关”转为“开”的状态，从而释放出药物分子。这种载体粒子能有效地提高癌症化疗的效率。