-
公开(公告)号：CN110376627A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910669579.3
申请日：2019-07-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂环境中自适应的绝对定位方法及定位系统，方法包括：在包含复杂环境的一定范围面积内抛洒含有无线收发模块和GPS定位模块的辅助定位装置，将能够确定GPS定位信息的辅助定位装置确定为基站节点，其余作为标签节点；采用TOA测距方法在基站节点和标签节点之间相互测距，建立测距方程；结合全质心法和最小二乘法对得到的测距方程进行优化，解算出所有标签节点的具体位置，组成节点定位网络；携带辅助定位装置的目标进入节点定位网络后，将标签节点和基站节点进行筛选分组，利用状态有效的节点对目标进行定位。本发明提供了一种面向复杂环境的更加机动、灵活的目标定位方法和装备，不同于传统相对定位，能获得相对可靠的绝对定位坐标。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111595334B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202010362870.9
申请日：2020-04-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉点线特征与IMU紧耦合的室内自主定位方法。所述方法通过增加结构化建筑环境中丰富的线特征作为视觉约束能克服仅依赖点特征约束在弱纹理、光线变化剧烈的走廊等区域室内自主定位失效问题；通过增加了点线过滤提取策略和线特征的4参数正交表示进行图优化，能够克服线特征的误匹配问题和不必要的计算量以及过参数线特征表示导致的优化求解过程的不稳定性问题；且引入IMU数据与视觉点线特征紧耦合的机制，能克服纯视觉在单兵/行人执行任务快速运动、旋转等情况自主定位失效问题。本发明总体上提升了单兵/行人室内自主定位系统的精度和鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN111595334A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010362870.9
申请日：2020-04-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉点线特征与IMU紧耦合的室内自主定位方法。所述方法通过增加结构化建筑环境中丰富的线特征作为视觉约束能克服仅依赖点特征约束在弱纹理、光线变化剧烈的走廊等区域室内自主定位失效问题；通过增加了点线过滤提取策略和线特征的4参数正交表示进行图优化，能够克服线特征的误匹配问题和不必要的计算量以及过参数线特征表示导致的优化求解过程的不稳定性问题；且引入IMU数据与视觉点线特征紧耦合的机制，能克服纯视觉在单兵/行人执行任务快速运动、旋转等情况自主定位失效问题。本发明总体上提升了单兵/行人室内自主定位系统的精度和鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN110274591B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201910535185.9
申请日：2019-06-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种深潜载人潜水器ADCP辅助SINS导航方法，包括以下步骤：1)、将安装在载人潜水器上的惯性测量单元提供的角运动和线运动测量作为SINS的输入，执行导航解算算法，输出SINS的导航解，即姿态、速度和位置；2)、安装在载人潜水器底部的ADCP测量载人潜水器相对水流的速度，利用重叠的ADCP测量推导出载人潜水器的对地速度和水流速度；3)、利用kalman滤波将步骤1中的SINS导航解与步骤2中获取的载人潜水器对地速度进行融合，构成SINS/ADCP组合导航以抑制SINS误差发散。本发明解决了中层水域GPS和DVL均不可用以及SINS定位误差随时间累计的问题，能够实现深潜载人潜水器下潜/上浮过程中完全自主的高精度导航定位。
-
公开(公告)号：CN110455288A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910720633.2
申请日：2019-08-06
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开一种基于角速度高次多项式的姿态更新方法。包括如下步骤：1)基于陀螺连续输出的N个角增量采样和圆锥运动环境下多项式系数在圆锥轴上的数值关系规律建立角速度高次拟合多项式模型；2)利用得到的角速度高次拟合多项式系数和等效旋转矢量的微分方程，由泰勒级数展开求解等效旋转矢量；3)根据等效旋转矢量的计算值，以四元数的形式描述姿态更新周期内的载体的姿态变化。本发明在姿态计算过程中可有效补偿刚体转动引起的不可交换性误差，利用高精度姿态解算结果参与速度解算和位置解算，提高载体导航精度。
-
公开(公告)号：CN110274591A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910535185.9
申请日：2019-06-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种深潜载人潜水器ADCP辅助SINS导航方法，包括以下步骤：1)、将安装在载人潜水器上的惯性测量单元提供的角运动和线运动测量作为SINS的输入，执行导航解算算法，输出SINS的导航解，即姿态、速度和位置；2)、安装在载人潜水器底部的ADCP测量载人潜水器相对水流的速度，利用重叠的ADCP测量推导出载人潜水器的对地速度和水流速度；3)、利用kalman滤波将步骤1中的SINS导航解与步骤2中获取的载人潜水器对地速度进行融合，构成SINS/ADCP组合导航以抑制SINS误差发散。本发明解决了中层水域GPS和DVL均不可用以及SINS定位误差随时间累计的问题，能够实现深潜载人潜水器下潜/上浮过程中完全自主的高精度导航定位。
-
-
-
-
-
Search Results
6
records
(took 0.013 seconds)
