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公开(公告)号：CN103400416B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310358592.X
申请日：2013-08-15
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06T17/05
摘要： 本发明公开了一种基于概率多层地形的城市环境机器人导航方法，首先通过安装在云台上的低成本激光传感器对地形进行扫描、滤波和概率变换以获得全局坐标下的概率化点云表示；其次通过网格化地形划分方法，把点云数据关联到相应的若干网格之中；然后对网格内关联的点云数据进行概率融合，形成可表示多层次地形的堆数据，完成地形的建模过程；最后对得到的多层概率地形进行穿越性分析以形成安全有效的机器人行走路径。本发明在保证实时性的前提下，通过概率化处理和引入多层堆结构实现了对城市地形环境的精确建模和导航，对于城市立体化导航服务、侦察救援、GIS系统等相关领域均具有非常重要的经济价值和应用前景。
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公开(公告)号：CN103400416A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310358592.X
申请日：2013-08-15
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06T17/05
摘要： 本发明公开了一种基于概率多层地形的城市环境机器人导航方法，首先通过安装在云台上的低成本激光传感器对地形进行扫描、滤波和概率变换以获得全局坐标下的概率化点云表示；其次通过网格化地形划分方法，把点云数据关联到相应的若干网格之中；然后对网格内关联的点云数据进行概率融合，形成可表示多层次地形的堆数据，完成地形的建模过程；最后对得到的多层概率地形进行穿越性分析以形成安全有效的机器人行走路径。本发明在保证实时性的前提下，通过概率化处理和引入多层堆结构实现了对城市地形环境的精确建模和导航，对于城市立体化导航服务、侦察救援、GIS系统等相关领域均具有非常重要的经济价值和应用前景。
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公开(公告)号：CN101459283B
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN200910028700.0
申请日：2009-01-05
申请人： 东南大学
摘要： 基于开口谐振环结构的电小尺寸天线由天线辐射单元(1)，底面刻蚀共面波导结构(2)和金属化通孔(3)构成，其中共面波导馈线(21)通过磁耦合方式对天线系统馈电，金属化通孔(31)用来连接金属贴片(11)和共面波导地面以形成谐振回路，金属化通孔(32)用来在PCB基板中形成金属臂以增加系统等效电容，孤立金属片(22)与共面波导馈线(21)在同一地平面上，但相互独立分开以防止谐振短路情况发生。本发明具有尺寸小、结构紧凑，成本低，效率高等特点，可方便集成到微带或者共面波导系统设计中，实现射频前端无缝连接。
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公开(公告)号：CN101459283A
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：CN200910028700.0
申请日：2009-01-05
申请人： 东南大学
摘要： 基于开口谐振环结构的电小尺寸天线由天线辐射单元1，底面刻蚀共面波导结构2和金属化通孔3构成，其中共面波导馈线21通过磁耦合方式对天线系统馈电，金属化通孔31用来连接金属贴片11和共面波导地面以形成谐振回路，金属化通孔32用来在PCB基板中形成金属臂以增加系统等效电容，孤立金属片22与共面波导馈线21在同一地平面上，但相互独立分开以防止谐振短路情况发生。本发明具有尺寸小、结构紧凑，成本低，效率高等特点，可方便集成到微带或者共面波导系统设计中，实现射频前端无缝连接。
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