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发明公开
一种SLAM系统的关键帧选取方法无效

公开(公告)号：CN112258546A

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：CN202011113868.4

申请日：2020-10-18

Applicant: 东南大学

Inventor： 方锦浩 , 韩旭龙 , 卢一凡 , 梁毅强 , 喻子雨 , 张小国

IPC: G06T7/20 , G06T7/33

Abstract: 本发明公开了一种SLAM系统的关键帧选取方法，该方法包括：在当前帧的点云中随机选择几个特征点设定为内群并计算适合内群的模型，根据重复选择特征点的次数判断是否淘汰该帧；根据位姿估计得到的旋转向量r和平移向量t求得帧间相对运动距离D，根据D值判断是否淘汰该帧；计算当前帧与上一帧之间匹配的特征点数量，根据阈值范围判断是否淘汰该帧；计算当前帧与上一关键帧之间匹配的特征点数量，若满足阈值范围且上述条件均满足则视作关键帧。本发明提出的方法能确保帧间运动距离在合理范围，提高特征点匹配度和建图一致性。相对于原有算法具备了检测并删除冗余关键帧的能力，降低了SLAM系统的存储冗余，对于地图更新和维护具有重要意义。

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