公开(公告)号：CN118192594A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410438899.9

申请日：2024-04-12

Applicant: 东南大学

Inventor： 芮一康 ,  沈喆 ,  罗开杰 ,  金雄威

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/248 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及路径规划技术领域，公开了一种基于改进的MADDPG算法的车辆路径规划方法及系统，包括：将车辆路径规划问题转化为MADDPG算法学习问题，并进行问题的转化定义；依据安全员车辆路径规划问题问题特性对包含安全员网络的MADDPG算法进行改进；对每个车辆进行动作状态空间设计；运用奖励函数评估每辆车的行为；利用MADDPG算法来训练每辆车的价值网络和策略网络；以奖励函数反馈数据，利用MADDPG算法进行更新；设定避免碰撞的奖励和距离目的地的奖励。本发明由于改进的MADDPG算法综合考虑多种因素的影响，故最优路径的长度相对较短。本发明的有益效果为：能够覆盖环境中大部分的行驶重点以及避免障碍和高坡度点，获得较高的总奖励值。

公开(公告)号：CN117671955A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311684067.7

申请日：2023-12-08

Applicant: 东南大学

Inventor： 芮一康 ,  赵妍 ,  张万铭 ,  胡金 ,  沈喆 ,  金雄威 ,  王灿

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/065 ,  G08G1/0967

Abstract: 本发明公开了一种基于车道级元胞动态划分的合流瓶颈区综合管控方法，包括：针对合流瓶颈区的每个车道设置动态自适应大小的元胞；获取各元胞的交通流初始分布信息，构建得到合流瓶颈区的CTM交通流模型；基于CTM交通流模型，对合流瓶颈区的交通流进行综合管控。本发明对于元胞大小实行车道级动态划分，并对CTM交通流模型进行优化改进，在MPC框架中对多种控制及其协同策略优化求解，为智能网联环境下合流瓶颈路段的管控策略提供了可行的思路，可有效缓解合流瓶颈问题。

公开(公告)号：CN117671955B

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202311684067.7

申请日：2023-12-08

Applicant: 东南大学

Inventor： 芮一康 ,  赵妍 ,  张万铭 ,  胡金 ,  沈喆 ,  金雄威 ,  王灿

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/065 ,  G08G1/0967

Abstract: 本发明公开了一种基于车道级元胞动态划分的合流瓶颈区综合管控方法，包括：针对合流瓶颈区的每个车道设置动态自适应大小的元胞；获取各元胞的交通流初始分布信息，构建得到合流瓶颈区的CTM交通流模型；基于CTM交通流模型，对合流瓶颈区的交通流进行综合管控。本发明对于元胞大小实行车道级动态划分，并对CTM交通流模型进行优化改进，在MPC框架中对多种控制及其协同策略优化求解，为智能网联环境下合流瓶颈路段的管控策略提供了可行的思路，可有效缓解合流瓶颈问题。

公开(公告)号：CN116884233A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310783046.4

申请日：2023-06-29

Applicant: 山东高速集团有限公司 ,  东南大学

Inventor： 王术剑 ,  芮一康 ,  李涛 ,  沈喆

IPC: G08G1/052 ,  G08G1/065 ,  G08G1/0967

Abstract: 本申请涉及一种半开放自动驾驶车道的隧道平均车速分析方法。该方法包括：分析不可换道人工驾驶车道的人工驾驶大货车的隧道行程时间及人工驾驶小汽车的隧道行程时间，确定自动驾驶车辆间隙可供换道的人工驾驶车队数量及可供小汽车换道使用的车流量，分析小汽车换道过程降低的隧道行程时间，根据不可换道人工驾驶车道的人工驾驶大货车的隧道行程时间、人工驾驶小汽车隧道行程时间以及小汽车换道过程降低的隧道行程时间，分析可换道人工驾驶车道的大货车及小汽车的行程时间，分析自动驾驶车辆隧道行程时间，基于可换道人工驾驶车道的大货车及小汽车的行程时间和自动驾驶车辆隧道行程时间，分析隧道车辆平均行程时间，准确分析隧道车辆平均行驶速度。

公开(公告)号：CN116884233B

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202310783046.4

申请日：2023-06-29

Applicant: 山东高速集团有限公司 ,  东南大学

Inventor： 王术剑 ,  芮一康 ,  李涛 ,  沈喆

IPC: G08G1/052 ,  G08G1/065 ,  G08G1/0967

Abstract: 本申请涉及一种半开放自动驾驶车道的隧道平均车速分析方法。该方法包括：分析不可换道人工驾驶车道的人工驾驶大货车的隧道行程时间及人工驾驶小汽车的隧道行程时间，确定自动驾驶车辆间隙可供换道的人工驾驶车队数量及可供小汽车换道使用的车流量，分析小汽车换道过程降低的隧道行程时间，根据不可换道人工驾驶车道的人工驾驶大货车的隧道行程时间、人工驾驶小汽车隧道行程时间以及小汽车换道过程降低的隧道行程时间，分析可换道人工驾驶车道的大货车及小汽车的行程时间，分析自动驾驶车辆隧道行程时间，基于可换道人工驾驶车道的大货车及小汽车的行程时间和自动驾驶车辆隧道行程时间，分析隧道车辆平均行程时间，准确分析隧道车辆平均行驶速度。