公开(公告)号：CN117910945A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202311752653.0

申请日：2023-12-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 刘晓军 ,  石晋 ,  倪中华 ,  苏铭 ,  杨海

IPC: G06Q10/10 ,  G06Q50/04 ,  G06F30/22 ,  G06K17/00

Abstract: 本发明公开了一种融合单点渐进成型和线控设备的制造单元部署方法，包括：确定制造单元部署为存储区、单点渐进成型加工单元(加工输入区、加工中心、加工输出区)、线控设备装配单元(装配输入区、装配中心、装配输出区)、装配完成区，建立三种装配资源模型包括线控设备，装配中心和装配完成区Petri网模型，确定线控设备存在等待搬运、搬运工件、复位、维护状态信息，装配中心存在等待装配、检验装配、装配工件、装配维护状态信息，装配完成区存在可用存储空间和占用存储空间两种状态信息。本发明将制造单元划分为不同功能区域，提高了产品质量和加工装配效率，利用Petri技术实现制造资源动态和高效的状态感知，优化资源配置效率。

公开(公告)号：CN118664611A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410748226.3

申请日：2024-06-11

Applicant: 东南大学

Inventor： 刘晓军 ,  石晋 ,  倪中华 ,  苏铭 ,  杨海

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于线控机器人的装配单元，包括线控执行系统、引导装配系统和地面执行系统。所述线控执行系统可根据工作空间大小柔性化布置，包括控制系统、桁架、绳索、基座、末端执行器，所述末端执行器与工装夹具、摄像头和传感器相连，执行线性运动和绕圆周旋转运动，利用深度SARSA算法对所述线控执行系统进行路径规划并求解运动轨迹，所述引导装配系统包括控制系统和激光投影设备，可提供零件精确定位、引导和验证，所述地面执行系统包括控制系统、智能搬运机器人和装配机器人，所述装配机器人与配备有摄像机和传感器，提供智能化辅助装配；本发明三种系统的组合作业适用于大多数装配场景，能够提升装配过程自动化和智能化水平。