公开(公告)号：CN111060109A

公开(公告)日：2020-04-24

申请号：CN202010004408.1

申请日：2020-01-03

Applicant: 东南大学

Inventor： 张涛 ,  秦彦樑 ,  王立辉 ,  夏茂栋 ,  张佳宇 ,  张晨 ,  张江源

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供的是一种基于改进A星算法的无人艇全局路径规划方法，涉及路径规划领域。本发明改变传统A星算法邻点搜索策略，扩大搜索邻域，对传统启发式函数进行改进，结合分权策略，加入角度因素，使路径搜索时得到的结果偏向分布在起始点与目标点连线附近，提高搜索效率。本发明利用电子海图获取海洋地理信息，将改进A星算法与动态栅格法相结合，通过栅格动态细化构建网格地图模型，应用改进A星算法寻找路径，使路径精度逐步达到精度要求，再通过平滑路径处理，进一步减少多余的路径节点。

公开(公告)号：CN111060109B

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN202010004408.1

申请日：2020-01-03

Applicant: 东南大学

Inventor： 张涛 ,  秦彦樑 ,  王立辉 ,  夏茂栋 ,  张佳宇 ,  张晨 ,  张江源

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供的是一种基于改进A星算法的无人艇全局路径规划方法，涉及路径规划领域。本发明改变传统A星算法邻点搜索策略，扩大搜索邻域，对传统启发式函数进行改进，结合分权策略，加入角度因素，使路径搜索时得到的结果偏向分布在起始点与目标点连线附近，提高搜索效率。本发明利用电子海图获取海洋地理信息，将改进A星算法与动态栅格法相结合，通过栅格动态细化构建网格地图模型，应用改进A星算法寻找路径，使路径精度逐步达到精度要求，再通过平滑路径处理，进一步减少多余的路径节点。