公开(公告)号：CN116485753A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310447529.7

申请日：2023-04-24

申请人： 东南大学

发明人： 钱堃 ,  舒子桓 ,  周卢靖 ,  房芳 ,  周波

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/10 ,  G06T3/40 ,  G06T5/50 ,  G06V10/26 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/09

摘要： 本发明涉及智能磨削中工件焊缝检测与分割领域，公开一种支持增量式学习的焊缝图像交互式分割方法，包括以下步骤：1)构建基于边界监督的交互式焊缝分割网络，包含基本语义分割模块、边界监督模块和融合模块；2)获取一批焊缝图像样本及精确标注，预处理后送入网络训练得到初始分割模型；3)在每次实际工业现场采集新的焊缝样本，通过选框和选点的交互方式确定焊缝，利用当前的交互式焊缝分割网络得到焊缝分割结果；4)将新样本及其修正后的标注送入网络进行多轮增量式训练提升分割模型性能；5)对分割出来的焊缝进行轨迹参数化描述，为焊缝打磨机器人规划打磨路径。本发明可用于提取工件表面的焊缝并引导机器人对其进行铣削打磨。