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公开(公告)号：CN115205560A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210846173.X
申请日：2022-07-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供了一种基于单目相机的先验地图辅助室内定位方法。该方法包括：S1获取无闭环室内场景的先验点云地图；S2将已知的先验地图进行语义分割，提取保留具有环境语义信息的局部点云，形成精简的语义线特征定位地图；S3从相机图像中提取二维线特征，同时添加语义检测进程，对二维直线添加语义标签。S4对于单帧图像，判断语义定位地图中线段的可见性，将二维线特征与在视野范围内且语义标签一致的三维线段匹配；S5构建实时与先验地图匹配的优化模型，提高系统定位精度；本方法解决了大范围室内场景中难以依赖闭环修正累计误差作为位姿优化依据的问题，有效地提高了单目视觉定位系统大范围室内定位结果的准确性。
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