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公开(公告)号：CN118276112A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410300153.1
申请日：2024-03-15
Applicant: 东南大学
IPC: G01S17/86 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达和视觉的障碍物距离测量方法，属于自动驾驶技术领域。本发明主要利用双目相机的三维点云特性，将其投影到单线激光雷达的平面所得到二维相机点云，分段筛选相机点云并判断是否在雷达点云的邻域内存在相机点云，若不存在相机点云则使用三次Hermite插值法对相机点云进行插值，保证相机点云数量等于雷达点云数量，将经过插值后的相机点云和雷达点云使用最小二乘法进行障碍物距离拟合，用拟合出来的函数求取障碍物距离AGV小车距离。
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